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6 5 Vol.6, No. 5
1998 10 OPTICS AND PRECISION ENGINEERING October, 1998
X
张 涛 孙立宁 蔡鹤皋
( 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001)
, ,
,
,
1
,
,
,
, ,
, ,
2
, ,
,
,
, ,
:
X
: 1998 07 10
: 1998 08 20
5 : 27
s = d E + M E 2 ( 1)
2
: dE : ; M E :
d : ( / ) ; M : ( 2/ 2) ;
m V m V
E : ( / ) ; s :
V m
,
,
, ,
3
3. 1
, p
q 1
, p =
$V
1 , ( E ) ,
R0 , R , E1
, R R0
:
0
E E
R = R0 ( 2)
E
Fig. 1Equivalent model of piezoelectric and elect rost rictive element
, , ,
Pr , Rr = Pr
R0 ,
:
F = QE 0 ( 3)
Q Q Qr , S ,
:
28 6
Q = Qr + Q = (Rr + R ) õS (4)
:
E E0 ( E E0)
Q = R õS = õR0 õS = õE0 õE0 õS ( 5)
E E
, :
F = K õ$L ( 6)
K , $L , ( 2)
( 3) (4) ( 5) ( 6) :
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