以周期稳定性为基础之二足步机器人动态步控制.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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以周期稳定性为基础之二足步机器人动态步控制.pdf

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行行行類 □ NSC 96 2212 E 011 126 行96 年08 01 97 年07 31 隆參 □ □陸 □論 □ 行 97 年 08 18 行行 NSC 96-2212-E-011-126 行96 年08 01 97 年07 31 隆參兩行都零力力行行行類 ASIMO 行行省不 MIT CIT Michigan 利 Illinois 都來行理論零力度度行行 (virtual 行行 constraints) 零力零力 (hybrid zero dynamics) 兩念 Abstract 度行 The purpose of this research project is 度 to study and develop biped walking robots 數 (output with periodic stability. In addition to the function) reduced number of actuators, the interest of studying robots with point feet is that the 數零度便降 feedback control solution must exploit the 1度 robot’s natural dynamics in order to achieve Poincare’s balance while walking. We plan to use methods of virtual constraints and zero 理行念來 dynamics to simultaneously compute a 行來 periodic orbit and an autonomous feedback controller that realizes both for planar and 連 spatial bipedal walking robots. Keywords: biped walking robot, 連行理論 dynamically stable walk