直流伺服控制系统转速控制.pdfVIP

3 一 荛拳第12期 sn农sa 器老罄 v■．10 No Dec． 1994 直流伺服控制系统的转速控制 施德 昌① (南京农 夭孚 五 程学院) 提 要 基于反馈控制原理 ，该文提出应用电流放大器与 电压放大器系统作为控制手段 ，使被控 制对象严格按照各种特定的转速分布特性工作 ．其控制系统结构简单 ．精度高，操作方便。在分析 中t获得了输入信号与转速以及负载转矩与转速的传递函数．进而分析了对于输入信号和负载转 矩的转速响应的瞬变过程。 关键词 伺服控制 系统 转速控制 直漉电动机 1 引 言 直流伺服控制系统中，要求对系统的转速精确地按照特定的转速分布特性工作 ，常常是 困难的，不是精度达不到要求，就是控制环节过于复杂，本文提出采用 电流放大器和 电压放 大器系统 ，并使用反馈原理 ，可使转速达到高度的准确性，控制环节也简单。 ’ 系统的特定转速分布特性，既可为常量，也可为变量。本文提出的系统是这样工作的；电 动机的转速由一个转速传感器测量，将测得的结果加到运算放大器上，并和要求的转速进行 比较 ，将这两个转速的差值放大后加到电动机上 ，以调节其转速。使用消除转速偏差的调节 ， 最后达到电动机的转速和控制信号的完全一致。 2 系统的方框图 2．1 转速控伽系统方框圉 转速控制系统的方框图见图 1。输入信号 和反馈信号 进行 比较 ，其差值e通过放大 圜 l 转速控 ．1亲兢 Fig．1 Conl~olsystem ofroll,onspeed 器加到电动机上，对转速偏差进行校正。 方框 图中的放大器 ，既可使用线性放大器 ，也可使用 PWM放大器 ]}既可用电流放大 器 也可用电压放大器。本文 中的放大器用其传递函数 ^(s)表示，电动机用其 传 递 函 数 (s)表示。转速传感器将产生一个连续的模拟信号，其大小与电动机的转速成正 比。转速传 感器可以是测速机，也可用 电流和电压的综合信号产生 ，转速检测电路见图2，这种 电路可 收稿 日期≈i994一i0—2O ①麓穗昌．副教授 ，南京市浦镇 皖 ，2i0032 第 4期 施德昌：直流伺服控制系统的转速控制 6 简化为带差分输入的单个放大器 。 2．2 简化模型 电动机的屯压方程式可表示为 ()一 h() + K 吐0) (I) 式中 ．为反 电势系数 。 转速表达式可记为 。 ()一古[()一f．0)] (2) 上式可用图2所示 电路来实现 ：假定输 出运算放大器有无穷大的增益 ，电压 圈 2 转速齄洲 电路 F ．2 Detection circuitofrotationalsP 可表示为 哪)一鲁呻)+ ∽ (3) 由于 ；f。()。，同时为了使 ()和角速度 m()成正比，就必须满足 旦 一 旦 2 K 由此可得 啪 )一 ) (5) 3 具有电流放大器的转速控制系统 3．I 输人信号对转速的影