并联六自由度运动平台.pdfVIP

无锡智航控制技术有限公司 网址： 并联六自由度运动平台 1．概述 并联六自由度运动平台通过六个驱动缸（伺服缸或电动缸）的协调伸缩来实现平台在空 间六个自由度的运动，即平台沿x 、y 、z 向的平移和绕x 、y 、z 轴的旋转运动（包括垂直、 水平、横向、俯仰、侧倾和旋转六个自由度的运动），以及这些自由度的复合运动。并联六 自由度运动平台可用于机器人、飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、新型加工机床、及卫星、导 弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（动感电影摇摆台）、多自由度振动摇摆台的精确运动仿真 等。 图 0-1 ：六自由度及其坐标系定义图 我公司通过自行设计、安装调试，并开发控制软件，同时采用进口关键件对并联六自由 度运动平台进行研究开发，目前已完成多套六自由度运动平台应用，典型应用有列车风档液 压仿真试验台、F1 国际赛车运动仿真台、汽车驾驶模拟器、飞机和飞碟运动模拟器、振动 谱试验、海浪模拟试验等。 六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动 数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域，是液压及控制技 术领域的顶级产品。 2．系统组成 2.1 液压伺服类 典型的液压式并联六自由度运动平台主要由机械系统、液压系统、控制系统硬件和控制 系统软件四部分组成。 本文网址：/zchanping6ZYD2.htm 无锡智航控制技术有限公司 网址： 机械系统主要包括：承载平台、上下连接铰链、固定座。 液压系统主要包括：泵站系统、伺服阀、驱动器、伺服油缸和阀块管路。 控制系统硬件主要包括：实时处理器、伺服控制单元、信号调理单元、监控单元和泵站 控制单元。 控制系统软件包括：实时信号处理单元、实时运算单元、伺服控制和特殊要求处理单元。 2.2 电动伺服类 电动式并联六自由度运动平台则将伺服油缸用电动缸代替，而伺服阀、泵站系统及阀块 管路等则相应取消，增 加运动控制单元。具有系统简洁、响应速度快等优点，是多自由度平台今后重点发展的 方向。 3．主要技术参数 以下参数为液压类平台典型值，具体可按用户要求设计制造。 3.1 平台主要参数 平台最大负载：静态≥2000KG，动态≥3000KG 。 上平台球铰分布园直径1400mm，相邻球心距离157mm； 下平台球铰分布园直径1600mm，相邻球心距离167mm； 伺服缸最小球铰球心距离800mm，最大长度1200mm；（采用Φ63/45~400 缸体）。 平台初始高度约700mm 。 3．2 泵站技术指标 额定流量：90L/min 最大系统压力：12Mpa； 泵站电机功率：22KW； 空间尺寸：1400 ×1200 ×1320 3.3 运动参数 伺服缸运动速度 ≥200mm/S；有效行程≥400mm 。 主要运动参数如下表： 运动型式 位 移 速 度 加 速 度 俯仰 ±16° ±20°/s ±30°/s2 滚转 ±16° ±20°/s ±30°/s2 偏航 ±16° ±20°/s ±30°/s2 本文网址：/zchanping6ZYD2.htm 无锡智航控制技术有限公司 网址： 垂直升降 ±200mm ±200mm/s ±4m/s2 纵向位移 ±150mm ±150mm/s ±2m/s2