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参数摄动电动助力转向系统的状态反馈控制器设计 张振华，杨明忠，朱晓东，金钊 武汉理工大学机电学院，武汉 (430070) E-mail：benny_zzh@ 摘 要：本文分析了电动助力转向系统中系统参数存在摄动时的系统稳定问题,利用现代控 制理论设计获得了使系统稳定的状态反馈控制器,并对该闭环系统进行了MATLAB 仿真。仿 真结果表明，在参数存在摄动的情况下，该控制器能使电动助力转向闭环系统保持稳定且具 有较好的响应性能。 关键词：电动助力转向；参数摄动；状态反馈；响应性能 中图分类号：TP271.2 1. 引言 电动助力转向系统（EPS ）是一个多入多出的且具有一定非线性的机电系统，无法用一 个精确的数学模型加以分析，因此在目前的研究中常忽略其非线性部分，文献[1]根据简化 的动力学方程，暂不考虑摩擦、阻尼等非线性环节，建立了以电动机为核心的 EPS 系统的 线性状态空间模型。在此基础上，通过分析该模型的能控能观性，研究了该系统的可控性。 采用 PI 为控制算法，以根据助力曲线得到的理想控制电流与实际电机电流差值为控制目标， 并利用 Matlab 软件，进行了仿真，作了一些转向跟随性分析讨论。文献[2]将H ∞控制理论 应用于电动转向系统转向感的研究，以获得特定颇带的路面信息为设计目标，采用线性矩阵 不等式处理方法设计了最优H ∞控制器，应用 Matlab 软件进行了计算机仿真，仿真结果表 明，所设计的最1优H ∞控制器能够有效的调整传到方向盘上的向阻力频率特性。文献[3]、 [4]、[5]采用与上述类似的方法建立了 EPS 系统的动力学数学模型和线性状态空间模型，不 同的是采用了基于混合灵敏度的控制算法来设计控制器，讨论了其算法实现，并与采用经典 控制理论设计的超前一滞后控制补偿器的控制效果进行计算机仿真对比，认为采用现代鲁棒 控制理论来设计 EPS 系统更能抗干扰。但考虑到在以上分析过程中，他们一般认为系统参 数是不变的，而在汽车实际行驶情况下，由于汽车使用环境的变化，转向系统内部摩擦磨损 的加剧，零部件配合间隙的变化和元器件的老化，某些物理参数的漂移或随时间的未知变化 等因素形成所谓转向系统结构模型摄动，使得已建立的模型也会发生偏离名义模型的变动。 利用现代控制理论使发生参数摄动的系统保持稳定且满足一定的性能要求是本文研究的主 要问题。 2. EPS 系统模型 设方向盘的转动惯量、输出轴的转动惯量、电动机的转动惯量和路面转向阻力等效到齿 条的转动惯量分别为 J h 、J e 、J m 和M r ，方向盘上施加的扭矩、等效到输出轴反向作用 力矩、电动机的电磁转矩和电动机作用到转向柱的助力分别为 T 、T 、T 和T ，转向盘 h 1 m a 与支承之间、输出轴与齿条、等效到齿条的转向机构与前轮、电动机转轴与支承之间的粘性 阻尼系数分别为Bh 、Be 、Br 、Bm ，方向盘的转角、电动机的转角和输出轴的转角分别为 1本课题得到湖北省自然科学基金项目：电控式动力转向器智能控制系统研究与智能控制器研制(2000J126) 的资助。 - 1 - α 、θ、δ ，扭矩传感器刚度为K ，转向小齿轮半径为r ，齿条位移为X ，（路面转向 s p r 阻力等效到齿条的齿条刚度为K ,路面随机干扰为T ，模型的不确定部分如非线性，摩擦