基于压电陶瓷迟滞非线性建模方法.pdfVIP

第31卷第 1期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vo1．31No．1 2010年 1月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Jan．2010 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2010．01．007 基于压 电陶瓷迟滞非线性的建模方法 王希花，郭书祥，汝长海，叶秀芬 (哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：压电陶瓷因其具有的响应速度快，精度高等优点被广泛应用于微操作、微纳米定位等系统中，但是由于它具有迟 滞特性对其应用的影响，针对压电陶瓷的迟滞特性提出了一种简单的数学建模方法，该模型建模简单，运算量比PI迟滞 算子大大减小，拟合方法曲线较平滑，克服了PI迟滞算子拟合出现的毛刺问题 ，且拟合精度较高，拟合误差在 1％左右， 采用椭圆极坐标方式对迟滞特性进行建模．并通过实验验证了该建模方法的可行性和精确性． 关键词：压电陶瓷；迟滞特性 ；极坐标建模；递推 中图分类号：TP275 文献标识码 ：A 文章编号 ：1006-7043(2010)01-0086-06 A simplemodelingmethod forthepiezoelectrichysteresisbehavior W ANG Xi—hua，GUO Shu—xiang，RU Chang—hai，YE Xiu—fen (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Piezoelectricceramicsarewidelyusedasactuatorsinmicroandnanopositioningsystems，duetotheir characteristicsoffastrfequencyresponseandhighpositionalprecision．On theotherhand，piezoelectricceramics havethecharacteristicsofhysteretic，andthislimitstheusefulnessofpiezoelectricceramicsin someapplications． Todealwiththisproblem ，theauthorsdevelopedasimplemathematicalmodelingmethodthatmakesuseofpolar coordinates．Anadvantageofthismethodisthatitsimplifiestheidentificationprocedureofitsinversemode1．Com— putationalrequirementsaregreatlyreducedcomparedwiththepredictiveinformaties(PI)model，moreover，itsfit- tingcurveissmooth，overcomingtheburrphenomenaofthePImode1．Theproposedhysteresismodelcanprovide highprecisionwitha1％ fittingerror．Experimentalresultsindicatedthattheproposedmodelhasverystrongad- vantages，makingitusefulinmanyapplications． Keywords：piezoelectricceramics；hysteresis；polarcoordinates；recurrencemethod 在微纳米定位系统中，压 电陶瓷因其具有响应 算量比较大．PI模型是对 Preisach模型的改进．采用 频率高，精度高等优点被广泛引用于微驱动器，压电 多个 PI算子，对其进行加权叠加得到．其逆模型比 传感器等．压电陶瓷具有迟滞特性，蠕变和高频振动 Preisac