基于双目视觉汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究.pdfVIP

2010年第1期 ·设计与研究· 文章编号：1001—2265(2010)01—0005—06 基于双目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究 王健强1，刘宝柱1，任玉峰2，王长润2 230051) (1．合肥工业大学，合肥230009；2．安徽巨一自动化装备有限公司，合肥 摘要：通过对汽车风挡玻璃涂装工艺以及现存安装方法的分析，提出了一种基于双目视觉的风挡玻璃智 能安装方法。利用通用的CCD摄像机搭建双目视觉平台，对车身空间位置参数进行提取，分析风挡玻璃 安装工况，建立简化的数学模型，并通过数学算法计算出研究方法中的关键数学量。最后采用SoftPLC 技术实现机器人运动参数的反馈及运动轨迹的在线修改，实现了机器人的视觉引导。 关键词：双目视觉；风挡玻璃；涂胶；工业机器人；数学建模 中图分类号：THl6；TG65文献标识码：A ResearchonAutomotiveWindshield BasedonBinocularVision GluingSystem WANG Bao·zhu’，REN Jian—qiang‘，LIU Yu-fen92，WANGChang-run2 of Automation CO．，Ltd．，Hefei (1．HefeiUniversitytechnology，Hefei230009，China；2．JEEEquipment 23005I，China) an for binocular Abstract：Theforward windshieldinstallationbasedonthe vision． paperput intelligentway Thebinocularvision wasestablishedto the ofthe meansoftheCCDvid。 system get spatialpositionbodyby the windshicldinstallation mathematicalmodelandrelevant icon．Byanalyzing process，asimplifted algorithms werebuilttocalculatethe for SofiPLCwas forthefeedbackof keyparametersoperation．Then，theemployed visual ofrobot． robotmotion andonlinecorrectionofrobot to the parameters pathsimplement guidance Keywords：binocular robot；mathematical vision；windshield；gluing；industrialmodeling 器人的终点坐标值，实现机器人和视觉系统之问的通 O 引言 讯及机器人路径的实时修改。