平面移动式夹持圆形工件机械手设计.docVIP

平面移动式夹持圆形工件的机械手设计主要符号表 5 1 绪论 6 1.2 工业机械手的简史 7 1.3 工业机械手在生产中的应用 8 1.3.1 热加工方面的应用 8 1.3.2 冷加工方面的应用 9 1.3.3 拆修装方面的应用 10 1.4 机械手的组成 10 1.4.1 执行机构 10 1.4.2 驱动机构 11 1.4.3 控制系统分类 11 1.5 工业机械手的发展趋势 11 1.5.1 重复高精度 11 1.5.2 模块化 12 1.5.3 无给油化 12 1.5.4 机电气一体化 12 1.6 本文主要研究内容 13 1.7 本章小结 13 2 机械手的总体设计方案 14 2.1 机械手基本形式的选择 14 2.2 机械手的主要部件及运动 14 2.3 驱动机构的选择 14 2.4 机械手的技术参数列表 15 2.5 本章小结 15 3 机械手手部的设计计算 16 3.1 手部设计基本要求 16 3.2 典型的手部结构 16 3.3 机械手手抓的设计计算 16 3.3.1 选择手抓的类型及夹紧装置 16 3.3.2 手抓的力学分析 17 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 18 3.3.4 手抓夹持范围计算 20 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 21 3.5 弹簧的设计计算 23 3.6 本章小结 25 4 腕部的设计计算 25 4.1 腕部设计的基本要求 2