基于自适应迭代学习算法的FNS肢体运动控制.pdfVIP

第23卷第4期 武汉科技大学学报(自然科学版) V01．23。No．4 WuhanUni．of Science 2000年12月 J．of Sei．Tech．(NaturalEdition) Dec．2000 文章编号：1001--4985(2000)04--0380—04 基于自适应迭代学习算法的FNS肢体运动控制 吴怀宇1，周兆英1，熊沈蜀1，方康玲2 (1．清华大学，北京，100084，2．武汉科技大学，湖北武汉430081) 摘要：首先介绍FNS系统的构成及工作原理，针对肢体肌肉的非线性时变性，建立了带反馈控制器的迭代学 习控制算法，即复合控制器。i后利用FNS肢体运动控制平台，采用复合控制算法，对人体曲肘和曲腕运动时 的关节运动(角位移)tA迹进行了临床实验研究。结果表明，采用该算法，不仅改善了FNS系统的跟踪性能，而 且肢体运动轨迹稳定、平滑，受试者无任何不良生理反应，具有较强的自适应性。 关键词：FNSI反馈控制；迭代学习控