基于神经网络并联机床结构精度研究.pdfVIP

第 卷第 期 计算机集成制造系统 9 9 CIMS VOl.9 NO.9 年 月 2 0 0 3 9 COm uter Inte rated Manufacturin S StemS Se . 2003 p g g y p 文章编号! 1006-5911 2003 09-0755-05 基于神经网络的并联机床结构精度的研究 魏永庚 王知行 哈尔滨工业大学机电学院 黑龙江 哈尔滨 150001 摘 要!针对并联机床各运动副误差难以直接测量的问题 设计了基于神经网络的并联机床结构精度标定测 试系统 利用神经网络建立并联机床误差补偿的数学模型 将非线性误差作线性处理 修正难以模型化因素造成 的误差 模型化因素造成的误差由三坐标测量机修正 实验证明 误差的90%可由三坐标测量机修正 而残留误差 的 可用神经网络修正 1 3 1 2 ～ 关键词!神经网络 并联机床 三坐标测量机 精度 中图分类号! 文献标识码! TG54 TP242.2 A 1 概述 基于 平台型的并联机床是由 根可变 SteWart 6 长度的驱动杆通过运动副 虎克铰或球铰 将固定平 台和活动平台连接起来的 通过改变驱动杆的长度 改变安装在动平台上的刀具位姿 以便加工各种曲 面零件 1 加工精度 是并联机床性能的重要指标之一 而并联机床的各运动副存在制造和安装误差 对其 # $ 2 三坐标测量机工作原理3 精度有很大影响 如果能检测出这种系统误差 则 三坐标测量机结构简图如图 所示 三路光 可以将其消除 从图 的六轴并联机床示意图的结 2 1 栅固定在可沿 坐标移动的平台上 沿 轴 构看出 每个球铰或虎克铰沿着空间直角坐标系有 X Y Z Z 三个方向的偏差 共有 个铰链 再加上 根驱动 移动的平台上端配有一个方形的精密测块 十字形 12 6 触头安装在动平台的刀轴上 其 组正交的测杆代 杆的偏差 总计有 个偏差 对它们的空间位置进 3 42 表了动平台坐标轴 并将 组测杆的交点 行直接测量的难度很大 因此 本文采用间接的测量 X Y Z 3 方法 利用三坐标测量机测量动平台的