热工控制系统课堂第三章调节器的调节规律及其对控制过程的影响.pptVIP

3-3 * 第三章 调节器的调节规律及其 对控制过程的影响 第一节 概述 第二节 比例调节规律及其对过渡过程的影响 第三节 积分调节规律及其对过渡过程的影响 第四节 微分调节规律及其对过渡过程的影响 第一节 概 述 最基本的自动控制系统如图3-1所示，它由变送器、调节器、执行器和被控对象组成的闭环系统。 图３-1 控制系统组成原理框图 调节器 被控对象 变送器 执行器 + - c 内扰 外扰 r 实际中，在系统分析时又往往将执行器（包括调节阀）、对象及变送器称为“广义对象”，这样就形成如图3-2所示的控制系统组成方框图。 图3-2 控制系统等效原理框图 r 调节器 广义对象 + - c 扰动 d 　 在上图中，基本的闭环控制系统由调节器和“广义对象”（下称对象）两部分组成；除调节阀对对象的扰动作用外，其他扰动信号综合为d。 系统的传递方框图如图３－３所示： WT(s) W(s) WZ(s) D(s) C(s) R(s) E(s) U(s) + - + + 图３-３ 控制系统传递方框图 调节器的控制作用U(s)影响对象的被调量,该回路称为控制通道。 WT(s)为调节器的传递函数; W(s)为广义对象的传递函数 WZ(s)为扰动通道传递函数; D(s)为扰动作用，通过WZ(s)影响被调量C(s); 调节规律就是调节器输出信号与其输入信号之间的动态关系，从理论上说可有各种形式的函数关系，然而实践总结出三种基本调节规律，为广泛采用，三种基本调节规律: 本章内容的重点就是分析和比较不同调节规律的调节器的控制效果，及其动态参数对控制过程的影响。 比例调节规律 积分调节规律 微分调节规律 第二节　比例调节规律及其对控制过程影响 一、比例调节规律 所谓比例调节规律，就是调节器输出的控制作用U(t)与其偏差输入信号e(t)之间成比例关系。即： 比例调节器的传递函数： 工程中，常用比例带 来描述其控制作用的强弱，即： 比例调节器的阶跃响应曲线如图３-４所示: t t U(t) e(t) E KpE 图３-４ 比例调节规律 物理意义： 调节机构的位移改变100%时，偏差应有的改变量。 如δ=20%，则表明调节器输出变化100%时，需要其输入信号变化20%。δ越大，调节作用越？？ 由图3-4可以看出，在t0时刻前，系统处于稳定状态；t0 时刻偏差信号发生阶跃变化，对于定值控制系统，即被调量产生阶跃变化，调节器输出控制作用U(t)将成比例地变化，而且几乎是同时产生的。 调节及时，迅速; 调节过程结束，被调量偏差仍存在，称为有差调节。 由此,可得比例调节规律的两个特点: 由图3-4还可看出，在 时调节过程结束,但偏差信号e(t)仍存在，换言之，调节过程结束被调量的偏差仍未完全消除。 二、单容对象的比例调节过程 Q1 Q2 a a’ b b’ R1 R2 图3-5 水位的控制过程 在图3-5所示的系统中，调节器的传递函数为： 水箱水位在调节阀开度的扰动下的传递特性为： 在调节阀开度不变，而流出侧阀门开度阶跃变化时，水位的响应为： 由上述三式可画出该系统的传递方框图如图３-６所示: Kp H Hg + - + + 图３－６ 系统传递方框图 由图3-6可得： 式中： 由终值定理知： 则被调量最终稳态值为： 上述分析可以得出： (2)控制过程结束,被调量有稳态偏差,偏差大小与调节器比例带有关,因此比例增益(或比例带)不仅反映了调节器调节作用的强弱而且也表现出消除偏差的能力。 (1)单容对象在比例调节器作用下,控制过程是非周期的,不会产生振荡现象。 (3)调节作用的加入使得系统过渡过程加快,同时也减小了稳态偏差。 三、有自平衡双容对象配比例调节器的调节过程 有自平衡双容对象配比例调节器的传递函数为: Kp C(S) Hg + - + + 图 系统传递方框图 设干扰信号为幅值为１的阶跃信号，据终值定理： 上式表明，在系统受到扰动后，调节过程结束，被调量仍存在稳态偏差K/(1+Kp·K)，只是比无调节作用时减小。偏差大小与比例带成正比。 式中: 第三节 积分调节规律及其对调节过程的影响 一、积分调节规律 积分调节规律:调节器输出控制作用u(t)与其偏差输入信号e(t)随时间的积累值成正比,即： 积分调节器的阶跃响应如图3－7所示: E E t t e(t) u(t) Ti 图3-7 积分作用曲线 传函为： 表明系统达到再次稳定状态时，被调量的偏差必然为零。 由图3