船舶操纵模拟器操纵仿真数学模型.pdfVIP

1999年第 1期 中 国 航 海 总第 44 NAVIGATIoN OFCHINA 船舶操纵模拟器操纵仿真数学模型 J6d,7 乐美龙 陆惠生 汪希龄 倪学 蔡存强 (上海交通大学) (上海海运学院) 摘 要 系统地论述 了船舶操纵仿真数学模型。包括船舶操纵基本模型、水动力 、螺旋禁 推 力及扭距、主机扭距、舵 力夏其 力矩 、风、浪、流 、锚 、缆 、拖轮 的作用 力、淡水影响及御壁 效应 ，最后给 出了主要仿真结果和主要 结论 。 艘 词 蜷 操 船舶操纵仿真 硝 』 I A MathematicalModelofShipManeuvering Simulation LeM eilong LuH uisheng W ang Xiling NiXueyi CaiCunqiang (ShanghaiJiaotongUniversity) (ShanghaiM aritimeUniversity) Abstract Thispaperdiscussesamathematicalmodelofshipmaneuveringsimulationindetail．It includesthefundamentals，hydrodynamicforce，forceandmomentofscrew ，momentofmainen— gine，forceandmom entofrudder．infIuenceofwind，waveand current．forceofchain，ship Iines andtugs，effectofsrallow watersandbank．Finally，itgivesthemainresultsandconclusions． Keywords ShipM aneuvering；M athematicalM odelofSripM aneuveringSimulation；ShipM a— neuveringSimulation 随着船舶操纵模 拟器开发热潮的到来 ，综合考虑 车、舵 、锚 、缆 、拖轮、风 、浪、流及航道 尺度作用 的涉及 四象限的船舶操纵仿真数学模型研究 日益受到人们 的重视 。目前 ，有关这方面的研究能见之 于文的并不多 。本 文以作者查阅的大量资料和科研实践为基础 ，从实际需要出发 ，介绍一种综合考 虑车 、舵 、锚 、缆 、拖轮、风 、浪 、流及航道尺度作用 的涉及 四象限的船舶操纵仿真数学模型 1 基本数学模 型 为 了方便 、实用地仿真计算船舶在各种因素综合作用下 的操纵运动 ，引人如下假定 ： (1)船舶航行在无 限深广水域 。航道 尺度 以修 正方式进行 。 (2)自由液面为静水面 ，船 体认 为是刚体。 收蔫 日期 }1998—09—11 交通薛重点科技硬甘 (95—04—03—8o) 乐美盘 ．男 ，1964年生 ，博士生．上海 200030． 76 中 国 航 海 1999年第 1期 (3)忽略横摇 、纵摇 及升沉 。 ／ (4)外力可线 性叠加 ，不考 虑非线性 因素作用 在此基础上 ，建立船舶操纵运 动基 本数模 如下 ： 1．1 坐标 系 坐标系如 图 1所 示 ，0 ， 。，y。，Z。为 固连 于地 球 的地 理位置坐标 系，0， ，y，Z为 固连 于船舶 的 动坐标 系。其中 0为 中纵 剖面、中横 剖面及重 心平 面 的交点 。 1．2 基本公式