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通带截止频率 ，通带最大衰减 阻带边缘频率 ，阻带最小衰减 由通带 由阻带 (1)求 、 将指标代入巴特沃思滤波器设计(3-115)式，可得 * 恢复为模拟信号。 号形式上进行转换，利用数字滤波器处理后再利用D/A 出均为数字信号。如要处理模拟信号可以通过A/D在信 数字滤波器是通过一定运算关系，改变输入信号频谱的 第8章 无限冲激响应(IIR)数字滤波器的设计 §8.1 数字滤波器基本概念 利用计算机技术实现的软或硬件。数字滤波器的输入输 利用选频滤波器的特性可以提取有用的信号频率分量， 这类滤波器适用输入信号中有用信号频带与干扰信号频 带不同的情况。例如图8-1所示的理想数字低通、高 通、带通、带阻滤波器属于这一类滤波器。 1 0 1、选频滤波器 1 0 1 0 1 0 选频数字滤波器设计过程一般可以归纳为以下三个步骤： (1)按照实际需要性能要求确定滤波器技术指标。 (2)用一个因果稳定的系统函数IIR、FIR去逼近这个要求。 (3)用一个有限精度的运算（软、硬件）去实现这个传 递函数。 与模拟滤波器相似，通常情况下数字滤波器的技术指标 是由频域的模频特性给出的，它要求在频率轴上一定的 范围内具有所要求的相应幅度值。在规定滤波器技术 指标时，考虑实现的可能性，与理想滤波器相比允许 有一定的偏差。容许偏差的极限称为容限。滤波器性 能指标、技术要求可以用容限图表示。 2、数字滤波器的技术要求 过渡带 通带 阻带 1 容限图。 例图8-2是一低通滤波器的 在通带内 误差为 在阻带内 误差为 (3)用模拟滤波器理论设计数字滤波器，即 3、IIR数字滤波器的一般设计方法 数低时）。 出使最优准则下误差最小的 。 用模拟滤波器理论设计的优点是，模拟滤波器设计理论 许多场合下就是用数字滤波器代替模拟滤波器。 (1)简单滤波器的零、极点累试法（要求不高，系统阶 (2)最优化设计。先确定最优准则，利用CAD技术，找 成熟，有许多现成的公式、表格可以直接套用，并且在 1) 数字滤波器的频响要保持模拟滤波器的频响，所以 由模拟滤波器设计数字滤波器的方法，其实质是从s平面 到z平面的映射变换。对这个变换（映射）基本要求是 s平面的虚轴 应当映射到z平面的单位圆 2）模拟滤波器的因果稳定性经映射后数字滤波器仍应 保持，所以s平面的左半平面应当映射到z平面的单位 上。 圆内。 §8.1从s平面到z平面的映射两个基本要求的常用方法 脉冲（响应）不变法也称冲激（响应）不变法，是满足 之一。实现方法是已知模拟滤波器的冲激响应 ，即 的包络为 让数字滤波器 ， 故此得名脉冲（冲激）不变法。 这种方法的实质是时域采样法。 §8.2 脉冲响应不变法 基本设计步骤是先得到模拟滤波器的系统函数 ； 然后对其冲激响应 采样，得到数字滤波器的单位 脉冲响应 ；而 所对应的z变换，正是所要求 的数字系统的系统函数 ，即 脉冲不变法又称标准z变换法。根据理想采样序列z变换 理想采样 与拉氏变换的关系式，我们可以得到 其映射关系为 或 。 的映射关系表明，s平面虚轴每段长 的线段 都绕z平面单位圆一次，s平面上宽度为 的带状 区映射为整个z平面，如图8-3所示。所以， 的变 换关系不是s平面到z平面一一对应的简单代数映射关系。 1 当(8-1)式的 时，得到数字滤波器的频响为 此式表明数字滤波器的频响不是简单的重现模拟滤波 (8-2) 映射关系为 器频响，而是模拟滤波器频响的周期展开，其中频率 。 若模拟滤波器是带限的，即 ， ，则 这时，数字滤波器可在折叠频率内不失真的重现模拟滤 波器频响。但是实际模拟滤波器频响不可能是真正带限 的，所以脉冲响应不变法总会有混叠失真，如图8-4所 示。 以 均为单极点，且分子多项式阶数低于分母为例 讨论脉冲不变法设计IIR滤波器的具体方法。此时 式中 是 的极点，对应的模拟系统单 位冲激响应为 ，则 可展开为 对 取样，所有 或 Z 接对应关系。 后仍为稳定的数字系统；S平面与Z平面的零点没有直 S平面与z平面的极点一一对应。稳定的模拟系统变换 考虑到 当取样频率很 般在取样时做修正。 即 利用 是z平面的极点 高时，使得数字系统的频率特性的振幅值很高，所以一 骤为 只有单极点，且分子多项式阶数低于分母设计步 (1) (2) 例8-1 已知模拟滤波器的系统函数为 令 用脉冲响应不变法设计数字滤波器 。 解 的极点： 的极点： 例8-2 已知 用脉冲响应不变法求DF的系统函数。 解 令 0 a b S域零极点图 0 模拟频响图 z域零极点图 0 数字频响图 为 阶的重极点对应的z变换的有理分式为 对共轭极点，也给出