汽车底盘关键子系统稳定性分析与集成控制与研究.pdf

摘 要 随着人们对汽车使用性能要求越来越高，通过控制汽车的侧向运动、垂向运动和纵向运 动来提高汽车的操纵性、乘坐舒适性和制动性能的汽车主动控制技术成为汽车工程领域的研 究热点。主动悬架系统(ASS)能根据路面状况调整悬架的阻尼或弹簧刚度从而提高汽车的 平顺性；电动助力转向系统(EPS)根据不同车速提供不同助力力矩改善汽车的操纵性能； 防抱死制动系统(ABS)通过防止汽车车轮在制动过程中抱死改善汽车的制动性能。然而， 在研究这些主动控制系统时大多数文献只是注重其控制特性，而对控制系统本身的稳定性问 题涉及甚少。在实际的EPS、ASS和ABS等汽车主动控制系统中，由于系统的非线性、外 部环境的复杂性造成的不确定性以及系统本身时滞等因素，常常导致控制系统不稳定而影响 系统的实际功能，因此在研究汽车主动控制系统的特性的同时，保证设计的控制系统的稳定 应引起足够重视。同时，在设计单个主动控制系统时，往往是按照各自不同的性能指标进行 设计的，而不同系统间往往存在的动力学耦合关系造成整车系统并不一定具有良好的综合性 能。因此本文为了进一步提高汽车的综合性能，在研究控制子系统稳定性的基础上，基于改 善各控制子系统性能，提高整车综合性能，进行底盘系统集成控制研究显然也是十分必要的。 本文从汽车动力学系统理论分析角度出发，结合现代控制理论，对底盘关键子系统及其 集成控制系统的控制特性、子系统的时滞稳定性进行了研究，将CAN总线技术应用到集成 控制系统中，保证了良好的通讯性能和系统抗干扰性能。具体主要包括以下内容： 后对控制系统稳定性问题的必要性和研究现状作了介绍，并分析了底盘集成控制的研究背 景、研究现状等问题，最后给出了本文的主要研究内容和创新点。 (2)以半车为研究对象，对EPS、ABS、ASS分别建模的基础上，采用不同控制算法， 进行各子控制系统设计并在MATLAB／SIMuLINK平台进行仿真计算和控制特性分析。 (3)针对控制子系统中普遍存在的时滞对系统稳定性的影响，本文采用参数依赖的自 由权矩阵的方法和LMI方法导出了时滞系统一个新的鲁棒稳定的充分条件，并通过该稳定 性条件对主动悬架控制系统和电动助力转向系统进行了基于时滞分析的系统稳定性评价，由 于该稳定性条件和传统的稳定性准则相比具有更小的保守性，使控制子系统的鲁棒稳定性得 到更好的保证。 (4)为改善整车动力学特性，提高汽车的综合性能，对底盘两系统集成控制就进行了 仿真研究。首先在建立整车系统动力学模型的基础上，确定全局控制指标，设计了巩鲁棒 控制器，对EPS系统与ASS系统进行了集中式集成控制；然后针对集中式集成控制存在的 问题，在控制体系结构上作了进一步改进，在分析ABS、EPS子系统运动耦合关系的基础 上，设计出各子系统控制器和集成系统控制器，对ABS与EPS系统进行分层集散控制。结 果表明：汽车综合性能得到改善，而且集散控制相比集中式集成控制，具有建模简单，控制 器设计的复杂程度低，集成控制系统稳定性高，具有开放性等优点。 环试验，进一步验证集成控制策略的有效性。 制器的开发，并进行实车道路试验。试验结果表明：基于CAN通讯的集成系统工作稳定， 抗干扰能力强，集成控制策略正确有效，汽车底盘综合性能获得提高。 (7)总结了全文的研究内容，对下一步的研究提出一些建议。 关键词：关键子系统；时滞；稳定性分析；集散控制；硬件在环；实车试验 ABSTRACT Inordertofurtherenhancetheoverall of control of performancevehicle，activetechnology vertical vehiclechassis lateral movement throughcontrollingmovement,verticalmovement，and ofthevehicleto vehicle comfortand isaresearch improve handling，ride brakingperformance