智能小车设计技术报告 飞思卡尔杯智能车大赛33.docVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件A 电路原理图 附件B 程序源代码 学 校：湖南大学 队伍名称：湖南大学光电一队 参赛队员：陈友辉 彭军 肖赞 带队教师：黎福海 向永嘉 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 7 第二章 智能车整体设计 8 2.1系统导航方案的选取 8 2.2 系统资源分配 8 2.3系统机械结构设计 10 2.4智能车前轮定位的调整 11 2.4.1主销后倾角 11 2.4.2主销内倾角 12 2.4.3车轮外倾角 12 2.4.4 前轮前束 12 2.5智能车转向机构调整优化 13 2.6智能车后轮减速齿轮机构调整 15 2.7其它机械结构的调整 15 第三章 系统硬件设计 16 3.1 电源模块 16 3.2电机驱动模块 17 3.3检测模块： 19 3.3.1普通红外检测 19 3.3.2激光检测 21 第四章 系统软件设计 23 4.1 红外检测 23 4.2 激光检测 30 4.3程序流程 32 4.3.1 红外管位置计算流程 32 4.3.2 红外起跑线检测流程 32 4.4转向控制策略 35 4.5速度控制策略 35 第五章 系统调试 37 5.1软件开发平台 37 5.2基于Matlab 调试的调试平台 38 5.3基于LABVIEW的调试平台 40 参考文献 41 附录：A 原理图 42 附录：B 程序源代码 43 引言 本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12DP512作为唯一的核心控制单元，采用激光扫描和红外扫描的方式获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的PID方向控制器实时调整小车的速度与转角。 本文对红外管和激光管对跑道位置的的检测进行了简要的分析，对小车的硬件与软件设计进行了介绍。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为五章。其中，第一章为引言部分。第二章主要介绍了小车的总体方案的选取。第三章介绍了硬件设计，主要介绍了电路的设计；检测模块的设计。第四章对小车的软件设计进行了详细的介绍。第五章描述了小车的软件调试过程。 智能车整体设计 2.1系统导航方案的选取 在以往的比赛中，对于光电组寻线小车而言，道路信息的获得往往依赖于接收传感器。尤其是用作数字式使用的光电传感器，由于大赛组委会对传感器 光电接收管 数目的限制（最多16个），其精度不能做的很高。 除此之外，为了使小车始终都能检测到黑线，尽可能的扩大有效的检测范围，大多数时候都能跟踪到黑线的位置，传感器的数目一般会比较多。但赛道的复杂度在增加，小车的速度在不断的提高，单纯的增加传感器的数目会受到限制。 但由于发射管的数目不受限制，因此可以从试着发射管的角度出发来获得道路信息。发射管的数目增多会带来功耗的增加，为了使功耗不明显增加的情况下，又能获得精度较高的道路信息，用雷达来实时跟踪黑线的中心位置的来解决雷达 采用双排道路信息检测的方案时，近端选择使用8路模拟管获得比较连续的道路信息，远端用激光轮询检测的方案，用数量不受限制的16个激光发射管来确定道路信息，这样就保障了双排的检测精度。 2.2 系统资源分配 表2.1系统资源需求表 驱动电机 速度控制 1路16位的PWM输出 PWM45 电源 7.2V供电 前排驱动舵机 转向控制 1路16位的PWM输出 PWM01 电源 6V电源 激光寻线舵机 转向控制 1路16位的PWM输出 PWM23 电源 4.8V 激光 采集道路信息 PORTA的6位 电源 5V电源 信号输出 1路8位的PWM输出 PWM67 速度传感器 速度反馈 1个脉冲累加器外部脚 PACN01 电源 5V电源 红外模拟管 采集道路信息 A/D端口 AD0~7通道 调制 ：PTM5 电源 7.2V电源 串口 和电脑数据交流 接收RX口和发送TX口 SCI0 控制板 拨码开关 4个I/O端口 PORTH 复位按钮 1个 指示灯 8个I/O输出口 PORTB 2.3系统机械结构设计 项目采用后轮驱动，前轮转向。使用双排检测进行导航，整个小车重心在中部偏后，有较好的稳定性。底盘无改动。经过改装后的车模参数如表2.2。 表2.3-1车模参数表 长 350mm