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_______________________________________________________________________________ 一类变结构系统控制的设计* 肖扬 刘刚 北京交通大学 信息科学研究所 100044 Email: yxiao@ 摘要：将变结构控制用于控制 系统设计，可使系统具有预期的动态特性以及很好的鲁棒 性。本文证明一类变结构系统的滑模控制中的不连续切换面可以利用 Ackermann 公式得 到，可避免依据经验设计的盲目性。本文中提 出两种设计方法，并给出了其中一种方法的 算法实例及仿真结果。仿真表明，依照本法设计出的控制系统具有很好的稳定性。 关键词：变结构控制，鲁棒性 中图分类号： TN973.3, TP271.71, TP271.73, TP271.74 文献标识码：A 1. 引言 变结构控制，又称滑模控制，是一种控制系统的设计方法，它的主要优点是对系统摄 动及干扰可呈现出完全鲁棒性。在变结构控制系统中，系统状态的任意一个运动从初始状 态趋向原点的整个过程可分为两个阶段，即两种模态，第一阶段是趋近模态或称非滑动模 态，第二阶段是滑动模态。正是滑动模态，对系统的摄动及外界干扰在一定条件下具有不 变性，不受它们的影响。这种不变性显然比鲁棒性更进了一步，称之为完全鲁棒性或理想 鲁棒性[1-5,7]。对于一个处于不确定条件的线性系统簇，系统的输入控制可加强由线性方程 描述的滑模运动，使之具有期望的特征值且不受干扰。基于文献[1], 本文对干扰与系统状 态无关的一类变结构系统，提出其控制的设计方法，可求得系统状态切换面的解析式，毋 须先将系统转化成相变量或规则形式描述的系统。本文研究了两种控制方法：降阶滑动模 态方法和全阶滑动模态方法。第一种方法，具有期望动态特性的滑模运动由降阶系统来表 述，系统在经历一个有限时间间隔后，系统状态达到不连续切换面，进入滑动模态。第二 种方法，设计一个动态控制器，使得滑模方程的阶次与原系统一致，并使滑模运动从任一 初态开始都存在。第二种方法的系统运动一旦开始就对干扰具有不变性，而在第一种方法 中，在进入滑模运动之前的非滑模运动段会受到干扰影响。 2. 存在干扰的变结构系统 本文研究具有干扰的线性变结构系统 x Ax +b[u +f (t)] (1) T s(x ) c x （2） ________________________________________________________________ *基金项目：国家自然科学基金资助项目）。 1 _______________________________________________________________________________中国科技论文在线 其中，x(t) ∈R n 为系统的状态向量，x(t) [x (t),...,x (t)]T , 其阶次为 n, f(t)为与系统状 1 n 态无关的干扰，u(x) ∈R m 为系统的输入控制，控制选用状态的不连续函数 ⎧ +