第六章 (lcs) 线性离散系统分析.ppt

第六章 线性离散系统的分析 6-1 离散系统的基本概念 6-2 信号的采样和保持 6-3 Z 变换理论 6-4 离散系统的数学模型 6-5 离散系统的稳定性与稳态误差 6-1 离散控制系统的基本概念 采样控制系统 采样信号 (离散信号) 采样过程－－用周期性闭合的采样开关形象表示，周期为T，每次闭合时间为τ。 采样信号－－连续信号f(t)，经采样开关后就变成采样周期为T，宽度为τ的脉冲序列 ，称为采样信号（离散信号）。（注：*代表离散化的意思） 理想的采样开关 闭合时间极短 τT，也远远小于系统连续部分的时间常数，τ可认为趋于0 保持器：把脉冲序列转变为连续信号的装置 解决各采样点之间的插值问题，即给信号补上各采样时刻之间 的值。 零阶保持器（ZOH） 把前一时刻nT的采样值，恒定保持到下一时刻(n+1)T； 使采样信号f*(t)变成阶梯信号fh(t),当采样频率足够高时，fh(t)就接近于连续信号； 传递函数用Gh(s)表示。 数字控制系统 A/D和D/A：在计算机控制系统中需要应用A/D和D/A转换器来实现模拟和数字两种信号的转换。 A/D转换器：把连续模拟信号转换成离散数字信号，A/D过程可以用周期为T的理想采样开关S表示。 D/A转换器：把离散数字信号转换成连续模拟信号。 D/A