非线性重复控制系统综述与展望.pdfVIP

三届中国导航、制导与控制学术会议 2009 年11 月14~ 15 日 中国 北京 线性重复控制系统综述与展望 全权, 蔡开元 （北京航空航天大学 控制一体化技术国家级科技重点实验室，北京 100191） 摘 要：在控制实践中，周期性质的控制任务大量地出现在航空航天领域，而重复控制恰好适合 于该类控制任务。本文介绍了重复控制的基本原理，阐述重复控制的重要性和简要回顾线性重复 控制系统的发展，介绍了目前非线性系统中各种重复控制方案的基本思路及其不足，指出重复控 制在理论上的重要问题和分析了重复控制与其它控制方案的联系。 关键词：非线性系统; 重复控制; 周期；内模原理; 综述 A survey and perspective of nonlinear repetitive control systems Quan Quan, Kai-Yuan Cai (National Key Laboratory of Science and Technology on Holistic Control, Beihang University, Beij ing 100191, China) Abstract：In aerospace engineering, control tasks are often of a periodic nature, while repetitive control is especially suitable for systems subj ect to periodic exogenous inputs. First, a brief introduction of repetitive control theory is presented. Then, after explaining the significance of repetitive control and giving a brief overview of typical linear repetitive control schemes, this paper gives a detailed introduction of past ideas and current drawbacks of various repetitive control schemes for nonlinear systems. Lastly, some important problems in theory are pointed out; moreover, relationship between repetitive control and other control schemes is analyzed. Key words：Nonlinear systems; repetitive control; internal model principle 引 言1 中的研究进行综述与展望。 在自然界中，从星体沿轨道运动到心脏有节奏跳动，都 1. 重复控制的简介 [12] 无处不在地体现出事物运动的周期性。在控制实践中，周期 重复控制是一种基于内模的跟踪方法 。所谓 “内 性质的控制任务大量地出现在航空航天领域，比如：空间飞 模”，是指在稳定的闭环控制系统中包含外部输入信号的数 [1~2] [3~4] [13~14]