基于四元数组球形永磁步进电机控制研究.pdfVIP

基于四元数组的球形永磁步进 电机控制研究　雍爱霞 　王群京 　倪有源 中图分类号 : TM3 51　TM 383 16　　　　　　文献标识码 : A 　　　　　　文章编号 : 100 126 848 ( 2006) 0920033205 基 于 四 元 数 组 的 球 形 永 磁 步 进 电 机 控 制 研 究 雍爱霞 　王群京 　倪有源 (合肥工业大学 电气与 自动化工程学院 , 合肥 　2 300 69) 摘 　要 : 提出了一种控制球形 电机的简便方法 , 利用 四元数作为描述电机转动的数学工具 , 分析 了电机定子线圈换 向与转动的规律 , 求解出当前位置下符合旋转条件的永磁体对 � 线圈对 , 记录 在表 中 , 查找能产生与给定转轴相近的旋转 的永磁体对 � 线圈对 。多次旋转 的误差为累积误差 , 当误差超 出某角度 阈值 , 进行一次位置修正 。MA TLAB 仿真表 明 , 利用 四元数的数学工具简化了 球形 电机 的计算与控制过程 , 可 以使电机按预定轨迹转动 , 是一种行之有效的方法 。 关键词 : 球形永磁步进 电动机 ; 四元数 ; 换 向; 轨迹 ; 控制 The C on tr o l of Sph er i a l PM Step p in g M otor Ba sed on Qua tern ion YON G A i2xia, WAN G Qun2jing, N I You 2yuan ( S hoo l o f E le tri al Eng ineerin g Au tom ation , H efei Un iver sity o f Te hnology, H efei 2 30009 , China) A BSTRAC T : Th is p ape r p resen ts a simp le m etho d of on tro lling sp heri al motor, quatern ion is th e m athemati al too l to des r ibe the motor rota tion , the stator omm u tation and rotation ru les a re analyzed to al u late the stator/ rotor p airs wh i h meet ommand s of rotation in the u rren t position, and re ord them. In these, the stator / rotor p airs nea re st to the given ax is are look ed up. Error of severa l rotation - om b ination is umu la tion error, when error is beyond the an gle th resho ld , po sition orre tion is nee2 ded. MA TLAB smi u lation show s that the quaternion m akes th e a l u lation and on tro l o f sp he ri al motor simp le, motor rotates along the g iven traje tory, and it is an effi ient m ethod. KEY W O RD S: Perm anen t m agne ti stepp er sp h