徐心和 郝丽娜 丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所.pptVIP

9.7 机器人决策子系统 9.7.1 从牛牛-1谈起（MiroSot 3:3) 9.7.2 决策子系统的任务与特点 9.7.3 决策推理模型 9.7.4 队形与角色分配 9.7.5 典型动作设计与安排 9.7.6 决策系统结构设计 9.7.7 决策系统的完善与丰富 决策子系统的任务 任务——就是根据当前球场上的比赛形势，做出布署，给队员发出指令，担负起教练员的职责。 决策系统特点 形象思维荡然无存，只能靠逻辑思维 非结构化问题 f ( ? ) —? 模糊逻辑是不可缺少的 知识工程前沿问题 首先完成演绎推理1 —— 准备好决策需要的各种状 态变量函数值—— 条件4、5、6 —— 作为动作安排可以 统一规划—— 归宿 9.7.4 队形与角色分配 队形——球员在场上的相对位置关系。它是和比赛双方特点及场上形势密切相关的。它直接关系到攻守策略。 足球场上的队形有4-3-3，4-4-2，3-5-2等。 机器人足球车速可在2米以上，攻守转换极为神速，常常视球的位置、运动速度和方向而决定。队形多构成堵截和围攻之势。 队形和角色分配密切相关。主攻或主防角色确定之后，其他队员呈配合之势。 角色分配有相应准则给出。如最近、最有利等。 足球机器人动作设计与实现 动作是比赛活动的基本单元 任何精彩激烈的比赛都是由球员的一系列动作构成的 动作是决策子系统的最终归宿，是决策的基础和保证 准确有效的动作实现，意味球员具有良好的基本技能 动作设计的目标 如何从眼花缭乱的比赛中归纳提炼出有限的基础性的单元动作 如何构造和设计足球机器人的动作体系、定义动作空间 如何设计和实现各种动作 足球机器人动作特点分析 各种动作都是通过机器人的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的 一切动作都是由小车的速度控制来实现的。最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 动作设计与实现属于机器人运动学范畴的问题，当前位姿 —— 期望位姿 动作设计的不唯一性 动作的层次关系 基本动作——Basic Actions, BA 技术动作——Skilled Actions, SA 组合动作(单人) ——Combinatorial Action, CA 战术动作(多人) ——Tactical Actions, TA 基本动作—Basic Action (BA) ToPostion 到定点（停） TurnAngle 转动一定角度 MoveAlong 向某点(或方向)作定向运动 技术动作 Skilled Action (SA) KickBall 踢球动作 ShootGoal 射门 TurnShoot 转身射门 DefenseBall 防球（回防） BlockMan 盯人防守 AvoidBound 防止碰撞边界 Skilled Action (Cont.) KeepGoal 守门员防守 ProcessBoundBall 边界球处理 ProcessCornerBall 角球处理 PassBall2Pt 传球到定点 AvoidObst2Pt 避障碍到定点 …… 组合动作 Combinatorial Action(CA） 组合发球包括 ： PenaltyKick （罚点球） GoalKick （罚门球） FreeBall （争球） FreeKick （罚任意球） 战术动作 Tactical Action (TA) NormalKickoff 中场开球 Pass2Shoot 一传一射 BL_Pass2CenterShoot 底线传中射门 信息预处理函数一览表 GetBallMotionLine 计算小球的运动方程 GetBallMotionSpeed 计算小球的运动速度 GetForcastedBallPt 返回球下一时刻的预测位置 GetRbShootArea 计算射门区域 —— 由给定机器人质心和对方球门上下端点所构成的三角形区域 MarkGroundArea 场地分区函数 —— 输入给定位置，返回区域标号 GetBallAreaNum 返回小球当前所属的区域 GetRbAreaNum 返回给定机器人当前所属的区域 GetBallInRobot_XY 返回小球在给定机器人坐标系中的位置 GetRbBallDiff 返回给定机器人与球的距离和角度偏差 （未完） 状 态 函 数 一 览 表 IsBallMove