第七章 系统的稳定性.pptVIP

第四节伯德稳定判据 Bode稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 乃奎斯特稳定判据的一般步骤 第一步 第二步 第三步 【应用点评】Nyquist稳定判据判定最小相位系统稳定的条件 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 开环含有积分环节的系统稳定性分析 Nyquist曲线特点 （1）起始于-90°； （2）跨越3个象限； （3）收敛于原点。 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist曲线特点 （1）起始于-90°； （2）跨越2个象限； （3）收敛于原点。 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist曲线特点 （1）起始于-180°； （2）跨越4个象限； （3）收敛于原点。 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 具有延时环节的系统的稳定性分析 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 具有延时环节的系统的稳定性分析 Nyquist曲线特点 （1）起始于-90°； （2）跨越n个象限； （3）收敛于原点。 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 具有延时环节的系统的稳定性分析 应用点评 延时环节对系统稳定性的影响 对存在延时环节的一阶、二阶系统，其开环增益不易太大，太大的增益可能使系统变得不稳定。 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist曲线特点 （1）起始于-90°； （2）跨越2个象限； （3）收敛于原点。 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 第七章 系统的稳定性 第三节乃奎斯特稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist曲线特点 （1）起始于-90°； （2）跨越3个象限； （3）收敛于原点。 第七章 系统的稳定性 第四节伯德稳定判据 Nyquist图与Bode图的对应关系 第一 Nyquist图上的单位圆对应于Bode图上的0分贝线，也是对数幅频特性图的横轴。单位圆之内即对应于对数幅频特性图的0分贝线以下，而单位圆之外则对应于对数幅频特性图的0分贝线以上。 第二 Nyquist图上的负实轴相当于Bode图上的 线，即对数相频特性图的 线。 第三 Nyquist曲线与单位圆交点的频率，对应于对数幅频特性曲线与横轴交点的频率，即输入与输出幅值相等时的频率，称为幅值穿越频率，或幅值交界频率，记为 。 第四 Nyquist曲线与负实轴交点的频率，亦即对数相频特性与 线交点的频率，称为相位穿越频率，或相位交界频率，记为 。 第七章 系统的稳定性 第四节伯德稳定判据 Nyquist图与Bode图的对应关系 0 Im Re [GH] (-1,j0) (1,j0) 0 Im Re [GH] (-1,j0) (1,j0) Nyquist图与Bode图的对应关系 第七章 系统的稳定性 第四节伯德稳定判据 正负穿越的概念 正负穿越 在系统频率特性的Bode图上，在开环对数频率特性为正值的频率范围内，沿着ω增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿