一种上肢康复训练机器人及控制方法.pdfVIP

第35卷 第5期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．35No．5 2014年5月 ChineseJournalofScientificInstrument Mav．2014 一 种上肢康复训练机器人及控制方法米 吴常铖 ，宋爱国 ，李会军 ，徐宝国 ，徐晓明。 (1．东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096；2．核工业理化研究院 天津 300180) 摘 要 ：针对上肢偏瘫患者康复训练的需求设计 了一种具有姿态调节功能的康复训练机器人。描述了机器人本体机构的组 成，对设计的机构进行运动学分析，得到机器人各连杆变换矩阵和雅克比矩阵。在描述机器人系统架构的基础上设计了带有患 肢状态监测的控制器，满足康复训练过程中机器人对轨迹跟踪性能的要求，同时当患肢出现抽搐等异常状态时能够及时解除机 器人对患肢的束缚，避免对患肢造成二次损伤。完成系统调试后进行了实验验证，结果表明：设计的康复训练机器人系统具有 有效性。 关键词：康复训练机器人 ；运动学；患肢状态监测 中图分类号：TP242．3 TH122 文献标识码：A 国家标准学科分类代码 ：460．55 510．80 Upperlimbrehabilitation trainingrobotand itscontrolmethod WuChangcheng，SongAiguo，LiHuijun，XuBaoguo，XuXiaoming (．Schoolof]nstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity， ng210096，China； 2．ResearchInstituteofPhysicalandChemicalEngineeringofNuclearIndustry，Tianjin300180，China) Abstract：Aimingatthedemandofrehabilitationtrainingofupperlimbhemiplegiapatients，agestureadjustablerehabilitationtraining robotisproposed．Thecompositionoftherobotisdescribed．Thekinematicsanalysisofthedesignedrobotmechanism isconducted，and thetransformationmatrixandtheJacobianmatrixofvariouslinksoftherobotareobtained．Onthebasisofthedescriptionoftherobot systemarchitecture，acontrollerwithaffectedlimbconditionmonitoringfunctionwasdesigned，whichsatisfiesthetrajectorytrackingre- quirementoftherobotinrehbailitationtrainingprocess；andwhenabnomr alphenomenasuchastwitchesoccur，therobotcanreleasehte bondageoftherobotontheaffectedlimbtimelytoavoidsecondaryinjurytotheaffectedlimb．Experimentwasconductedtoverifythe proposeddesign；theexperimentresultsprovetheeffectivenessofthedesingedrehabilitationtrainingrobotsystem． Keywords：rehbailitationtrainingrobot；kinematics；affectedlimbconditionmonitoring 自由度和合适的运动空间以适应患者肢体不同部位的 1 引 言