第九章 集控式微型足球机器人（二）.pptVIP

9.4 机器人小车子系统 7.5╳7.5╳7.5 cm3 机动性和灵活性 快速准确实现前进，后退，转角，停车等基本动作 旋转半径小 抗干扰性 抗撞性 左右轮单独驱动 前后支撑轮 9.4.1 机械结构及运动部分 铝合金整体框架，盒盖 三层结构 上层——PCB板，模块，器件 中层——可充电电池 底层——电机，减速机，轮系 瑞士产的MINIMOTOR-2224微型直流电机(6v. 3-5w. 6000rpm) ——2只 相对编码器——128线，256线，512线 特点:体积小、重量轻、输出功率大、测速精度高等。 9.4.2 小车伺服控制器 直流电机调速方式 调电压 发电机-电动机组 可控硅-电动机组 电枢回路串电阻 PWM调速 调励磁 9.4.2.1 CPU控制单元——80C196KC 9.4.2.2 电机驱动单元——H桥电路 L298原理线路图 9.4.2.3 鉴向和速度检测单元 本系统采用82C53/82C54作为计数器，ST288A作为鉴向器，分别完成速度值与方向的测量，作为速度反馈值 9.4.2.4 无线接收单元 无线通信装置提出的要求：频率可选，通信速率高，性能可靠，体积小等。机器人小车采用英国Radiometrix公司的低功耗超高频数据收发模块，型号为BIM—418—F和BIM—433—F，载波频率分别为418MHz和433MHz，只接少许外围电路即可工作，使用起来非常方便。 9.4.4 小车子系统软件设计 小车子系统软件可分为主程序和中断服务子程序两大部分。其中主程序可以使用运行速度较快的汇编语言；中断服务子程序包括串行通信中断、定时器中断以及速度控制器等子程序，这些程序则使用高效的C语言开发。 9.4.5 控制算法研究9.4.5.1 被控对象特性 9.4.5.2 控制算法 当把PWM值分成0-50，51-255两个区间时，它在这两个区间内分别呈现不同的近似线性关系。于是采用了分段PID控制的控制算法。 足球机器人速度控制系统采用增量式数字PID调节器，其数字调节器的输出是控制量的增量Δu(kT)。 设置控制量限U1和U2，当 0│u(kT-T) │≤U1 时， Δu(kT)=Kp1*Δe(kT)+ Ki1*e(kT)+ Kd1*[Δe(kT)- Δe(kT-T)] 当 U1│u(kT-T) │≤U2 时， Δu(kT)=Kp2*Δe(kT)+ Ki2*e(kT)+ Kd2*[Δe(kT)- Δe(kT-T)] 式中 Δe(kT)= e(kT)- e(kT-T) 为当前周期的误差变化量 Δe(kT-T)= e(kT-T)- e(kT-2T) 为上一周期的误差变化量 Kp，Ki，Kd，分别为比例，积分，微分参数 9.4.5.3 控制算法的修正 上位机每33.3ms给机器人小车发送一次速度给定命令，小车的速度给定处于频繁的变化状态。为了消除设定值频繁变化冲击，这里采用消除设定值变化冲击PID控制算法。只对输出量y(t)进行微分，而对给定值r(t)不作微分，这种输出量微分控制适用于给定值频繁变化的场所，可以避免给定值频繁改变时所引起的超调量过大振荡。 所以上式可修改为 Δu(kT)=Kpi*Δe(kT)+ Kii*e(kT)+ Kdi*[Δy(kT)- Δy(kT-T)] 9.4.5.4 实验结果 9.5 机器人通信子系统 采用英国Radiometrix公司生产的无线收发模块（如右图）。 它的特点是体积小，通信速率高和性能可靠。 它的主要型号有BIM-418-F和BIM-433-F 载波频率分别为418MHz和433MHz。 9.5.1 无线数字通信系统 通信的分类方法很多，如果按传递信息所使用信道不同可分为有线通信和无线通信。无线通信是依靠电磁波在空间传播来传递信息的。如果按工作所用的频段不同，可分为 长波通信 （频率为3-30KHz） 中波通信 （频率为30-3000KHz） 短波通信 （频率为3-30MHz） 超短波通信（频率为3