基于视觉的铁铭工控制系统的设计.pdfVIP

基才视觉的铁钴工控制 系统的设计 张洪生，谷敏永 ，李 向荣 (兰州理工大学 机 电工程学院，甘肃 兰州 730050) 摘 要：铁钻工广泛应用于海洋、陆地钻井、修 井作业时上卸钻杆丝扣，是液压 大钳的升级产品。本 文主要在铁钻工中引入视觉伺服系统，对钻杆 自动定位 ，为进一步实现井 口无人化操作做 准备。介绍 了 铁钻工的 自动控制原理 ，在控制系统 中引入视觉，构建手眼局部视觉伺服 系统，并利用视 觉反馈和超声波 传感器进行钻杆定位。在Matlab／simulink的基础上对系统进行仿真分析 ，将手一眼视觉与超声波测距传 感器相结合，融合二维图像信息与距 离信息初步实现 了对钻杆的识别与定位 。 关键词 ：铁钻工 ；视觉 ；图像处理 中图分类号：TE928．20 文献标志码 ：A Design ofControlSystem forIron RoughneckbasedonVision ZHANG Hongsheng，GU M inyong，IA Xiangrong (CollegeofM echanicalandElectronicEngineering，LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China) Abstract：Ironroughneck iswidelyusedinmarine，landdrilling，andtheunloadingofdrillpipethreadedonthework— overoperations，anditisanupgradeproductionofhydrauliclargetongs．Inthispaper，thevisualservosystem wasintro— ducedinironroughneckfortheautomaticpositioningofdrillpipe，andthissystem canmakepreparationsfortheachieve— mentofunmannedoperationonthewellhead．Afterthattheautomaticcontroltheoryoftheironroughneckwasintroduced． Thevisualsystem wasintroducedinthecontrolsystem ．andthelocalvisualservosystem ofhand—eyewasbuilt．Andthen thedrillpipewaslocatedbyusingofvisualfeedbackandultrasonicsensors．Finally，thesystem wasanalyzedonthebasisof Matlab／simulinksystem。andthehand—eyevisualandultrasonicdistancemeasurementsensorwerecombined，theidentifi— cationandlocationofthedrillpipewererealizedbasicallybytwo—dimensionalimagefusionofinformationanddistancein— formation． Keywords：Ironroughneck，Visual，ImageProcessing 铁钻工是 自动化石油钻井生产中钻机的配套设 备，广泛应用于海洋 、陆地钻井 、修井作业 时上卸钻 杆丝扣 ，是液压大钳的升级产品。目前国外 的主要 石油设备厂商已开发出几代铁钻工产品，实现了电 液 自动控制 ；而国内对铁钻工的研制还处于起步阶 图 1 视觉系统原理 图 段，控制方面基本采用液气控制_llj。各个油 田仍然 1．1 视觉系统 广泛使用动力大钳，其 自动化程度低r]，工人劳动强 1．1．1 图像 的获取与预处理 度大。为提高工作效率 、降低安全隐患、实现 自动化