人造卫星姿态控制问题.docVIP

【例1-3】人造卫星姿态控制问题 人造卫星姿态控制的示意图如右。图中，A、B两组喷嘴成对工作，喷嘴喷出的燃料产生的反作用力可使卫星旋转进入要求的姿态。 如果在某时刻t0，卫星体偏离要求的基准姿态θ(t0)角度，角速度继续偏离。现要求从时刻t0起加上控制力u(t)，使卫星经过最短的时间重新回复到所要求的姿态。即以tf表示终端时刻，要求和，且使为最小。 作用在卫星体上的力矩为： （1-16） 在该力矩作用下，卫星体的角加速度为： （1-17） 式中，F/2为每一个小喷嘴产生的反作用力；l为力臂（小喷嘴对轴线的垂足与质心间的距离；Jm为卫星体绕质心的转动惯量。 令控制量： （1-18） 状态变量，，则有： （1-19） 即 （1-20） 系统的初始状态为： （1-21） 终端状态为： （1-22） 由于小喷嘴可以产生的最大反作用力是有限的，故u(t)有限： （1-23） 式中Um为一正数。 根据题意， （1-24） 应为最小，故（1-23）式为人造卫星姿态控制最优化问题的目标函数，该优化问题是最短时间的最优控制问题。 对于姿态控制问题，还可以根据不同的具体要求，建立不同的目标函数： 要求在姿态控制过程中所消耗的燃料为最少，则目标函数为： （1-25） 要求在姿态控制过程中不但所消耗的燃料为最少，而且还要兼顾大所需时间为最短，则目标函数为： （1-26） 式中，ρ为权系数，它的大小表示了燃料和时间的相对重要性。若要求动作快、时间短，则要加大ρ；若强调节省燃料，则要减小ρ。 人造卫星姿态控制的最优化问题，1-23）的容许控制， 基准 质心 A B B l l A θ