用初等矩阵表示图形学中的一些重要几何变换.pdfVIP

cdabcdabcdabcdabcdabcd 用初等矩阵表示图形学中的 一些重要几何变换 帅小呆 stereohomology@126.com Version 1.02 April 23, 2014 cdabcdabcdabcdabcdabcd 第1页 共43 页 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 本讲义的主要目的 学习完本材料后您应该掌握如下方面的知识 • 根据任给的投影中心坐标和投影平面坐标,快速建立中心投 影变换的系数矩阵 • 根据任给的平行投影的投影方向和投影平面坐标, 快速建 立该投影变换系数矩阵 • 根据任意平面的坐标, 快速建立以该平面为反射平面的反 射 几何变换的系数矩阵 • 了解空间透射, 中心对称, 平移, 旋转等几何变换的解析定义 方法及其和初等矩阵 的关系 • 了解由空间透射概念引出的, 和从多视图进行三维重建有 关的一些基本知识和约束 2014年订正了一些错误处,添加了目前为止在这方面取得的一些审稿中 的和已经公开的新结果的简介. 这段时间也参考了更多英文版经典的和最 新的文献,得到过该领域专家的指导和意见,作者受益匪浅,感激不尽 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 第2 页 共43 页 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 几何变换回顾— 中心投影 • 当前的图形学理论教科书中通常会提到中 心投影(即:透视投影) 和平行投影两种几何变 换及其变换矩阵 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 第3 页 共43 页 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 几何变换回顾— 平行投影 • 如果考虑“无穷远点/不可及点”, 则平行 投影其实可以视为 中心投影的特例: 投影中 心为不可及点的中心投影就是平行投影 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 第4 页 共43 页 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 几何变换回顾— 平移变换 • 在欧氏几何的框架内,变换前后不改变任意两点间 的欧氏距离, 称为 “正交变换”(等距同构). 典型 如旋转, 反射.从这种意义下也应包括平移, 但是 • 旋转变换的系数矩阵可以用 Givens矩阵表示, 反 射变换可以用Householder矩阵表示, 这些表示 方法尽管局限于特殊的旋转轴或反射平面, 但都可 以在欧氏几何框架内表示为“正交矩阵” • 平移变换则是一个特例, 如果不用 齐次坐标它甚至 不能表达为矩阵形式, 这其实是射影几何 范畴的表 象方法, 这似乎在提醒我们欧氏几何表示法的不足 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 第5 页 共43 页 cdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcdabcd 几何变换回顾— 定义及变换矩阵 • 现在常用的方法, 尽管可以基于齐次坐标表示, 建 立一些特殊的中心投影等几何变换的系数矩阵, 但 是, 其推导过程理论上并不严格. 而且, 对于求解一 般位置的投影变换的系数矩阵的问题, 还没有简单 直接的