基于AVR的平面自平衡系统设计.pdfVIP

12 2010，31(1) 计算机工程与设计 ComputerEngineeringandDesign ·嵌入式系统工程 · 基于AVR的平面 自平衡系统设计 何 毅 ， 张 科， 陈 刚 (西南科技大学信息学院，四川 绵阳621010) 摘 要：通过对平面 自平衡系统的研究，以AVRMega系列单片机为基础，运用计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、通 信技术以及PID控制原理，研究并设计了能够保持小球在平面上 自动平衡的系统。该系统通过软硬件处理，直接使用AVR 芯片的A／D转换器获取小球所在平面(触摸屏)上的坐标信息，判断小球运动情况，以此改变坐标平面的x、Y轴倾角，保证小 球在平面上能稳定于预先设定的定点上。通过实验取得 了较好的自平衡稳定效果，有利于平衡稳定系统的研究。 关键词：自平衡；avr单片机；小球；坐标平面：控制 中图法分类号：TP368．1 文献标识码：A 文章编号：1000—7024(2OLO)01—0012．04 Designofself-balancecontrolsystem basedOilAVR HEYi， ZHANGKe， CHEN Gang (CollegeofInformation，SouthwestUniversityofScienceandTechnology,Mianyang621010，China) Abstract：Afterstudyingautomaticbalancingsystem ，basedonAVRmegaseriessinglechipcomputer, usingPID controlarithmetic andtechnologyofcomputerconrtol， single—chipmicrocomputer, sensor, communication，acontrolsystem ofkeepthesmallball automaticbalancingiSdesigned．Thesystem iSdesignedandvalidatedbyhardwareandsoftware．inwhichA／D converterofAVRcan obtainthecoordinatesofthesmallballonthetouchscreen，changetheinclinednagleofxorYaxisbyjudgingtheballmotionsiutation， nadensurethesmallballsatblelocationontheplane．Experimentresultsshow thatautomaticbalancingsystem iseffective． Keywords：automaticbalna cing；AVR·singlechip； smallball； coordinateplane； control 为了使整机 的转动惯量最小，选择机体的材料必须是质量轻 0 引 言 且强度与刚度都要合适的，因此采用铝材来构建机体。 对 自动平衡技术的研究和应用主要表现在：民用的汽车 选择转矩大 ，有通 电自锁能力，无累计误差，在一定负载 领域 中，通过对悬架 的调节使在崎岖路面行驶 的汽车依然保 下允许无减速器开环运行的步进 电机 ；此外步进 电机通过 电 持车身的水平稳定，确保人体舒适性 以及提高货物运输 的安 路进行步数细分获得高精度转角，不但减小了振动 ，也简化 电 全性 ；建筑行业中，对高层建筑顶层大质量物体位置的调节以 路及编程控制系统。 减小建筑的倾斜角度，提高房屋的防震性；航运船舶上，对舰 为减轻主机 的负担，提高运算速度 ，系统采用主一从机 的 船重心进行实时调整 ，保持其平稳性，以满足舰船所载货物保 方式 ，其主一从机通信接 口的数据交换采用 UART作为主一 持平衡的要求 。针对 以往平衡系统采用价格 昂贵的绝对式编