对与老年人人有联系的机器人的研究.docVIP

辅助性机器人的技术浅析 淮北师范大学 姓名：赵迎娇 专业：09网络工程 指导教师：范祺 学号：20091204088 摘要 本文主要是分析辅助型康复机器人的发展背景和用到的技术，很浅略的分析了随着老龄化的不断发展，老年人人口数量的增加中，用于辅助老年人生活的高技术装备。 关键字 机器人 老年人 辅助型 1 对国内辅助型机器人的研究 1.1 并联气动减重步行助力机器人的开发与研究 2009年大连理工大学的刘文俊学位论文——《并联气动减重步行助力机器人的开发与研究》研究了帮助老年人步行的减重步行助力机器人。通过对国内步行助力机器人的研究及国外步行助力机器人的研究的基础上，看到开发适用于老年人的用于减重步行助力的步行助力机器属于一个仍来得到真正解决的难题，主要是在于步行助力机器人的服务对象“人”本身就是一个非常复杂的智能自动控制机械，难于建模和精确控制。接着有研究了外臧重步行助力机器人，主要2008年11月日本的本田公司推出了一款“协助行走装置”，该装置能够减小腿部和关节的负重。通过电动机提升座子带动骨架上升，从而减少腿部、膝关节和脚的承载的体重”。该装置结构过于庞大、控制程序复杂，不适合老年人或下肢关节炎患者的行走助力口。作者在该产品的基础上提出了适合老年人的产品。 下面就简要介绍其研究成果： a1便携式空压源“Dry Ice Power Cell”的开发：找到了一个利用干冰实现便携式空压源的简便可行的方法。 b)气动步行助力肢的开发：实现了当患病腿一侧的脚开始接触地面将要形成支撑时，地提供给人体躯干一个向上的托举。 改进 (1)采用便携式空压源，解决动力源的携带问题。 (2)在三并联分支机构中加入自锁结构。 (3)对气缸活塞的位移量进行检测，并加入控制程序中。 (4)再选用更加轻量化的橡胶气缸，以及更加轻量化的零部件。 1.2 助行机器人运动控制系统设计 浙江大学电气工程学院方芳的学位论文——《助行机器人运动控制系统设计》研究了服务型机器人的概念及发展以及助行机器人技术的发展与研究现状。通过对国内外助行机器人系统的综述，可以总结出一个完善的助行机器人系统通常包括以下三个部分，一：一个以智能助行为目的而设计建立的可移动平台；二：由各种环境感知传感器以及人机接口传感器组成的感知系统；三：一个有效的运动控制算法。因此可将助行机器人系统设计的关键点概括为移动平台设计，感知系统设计及运动控制算法设计等三方面。作者对助行机器人运动控制系统的硬件以及软件进行了设计。主要一种由行走意图引导和动力驱动的四轮助行机器人系统，其目的是为行走不便的老年人提供身体支撑，行走辅助，进而满足老年人在户外独立、安全行走的需求。 本论文主要完成了以下几方面的工作： 1．完成了助行机器人运动控制系统硬件平台的设计．包括电机控制电路，感 知系统接I=l电路，液晶模块接I=I电路，地址译码电路，看门狗电路，电源电路， 以及与上位机的通讯电路等几个模块的设计。 2．完成了助行机器人运动控制系统的软件设计：实现了传感器信息的采集， 电机的控制以及与上位系统的通讯。 3．完成了助行机器人运动控制算法的设计，实现了两层结构的运动控制算 法，其中第一层的控制算法是以扭矩传感器为接口，感知使用者的行走意图，并 以此为依据，对机器人的中心速度及旋转半径的增量进行控制，实现使用者对机 器人的运动的直接控制。第二层控制算法是在第一层控制输出的基础上融合了加 速度传感器测得的使用者行走速度以及环境信息，实现了助行过程的舒适安全。 不足以及对以后工作的展望 本系统可以考虑从以下几个方面进行改进： 系统硬件方面的改进 1． 由于当前系统使用的主控制器为单片机，运算能力以及处理速度不 足以处理比较复杂的算法，因此可以考虑使用DSP，ARM或者PCI04等高 性能处理器。 2． 选择价格便宜的电机代替现用电机，自行设计电机的驱动部分，以 降低系统成本。 1.3基于人机一体化思想的室内移动机器人自主定位和导航研究 上海大学黄志华学位论文——《基于人机一体化思想的室内移动机器人自主定位和导航研究》研究了周围环境的感知和与人的交互能力。本文在人机交互通道、移动机器人局部地图创建及信息交互等方面进行了研究，并基于人机一体化思想构建了移动机器人局部自主导航系统。文中首先研究了语音输入、语音输出和接触式通道等自然的人机交互通道，阐述了利用Microsoft Speech SDK5．1开发包进行语音双向通道开发的详细过程。为了提高移动机器人感知外界环境的能力，利用LMS200系列激光测距仪的优点，提出了利用“分隔——拟合的方法提取环境特征，并通过区域分隔、线段特征提取和线段拟合的方法创建了局部环境地图。为了让操作者能够实时地得知移动机器人的状态信息，本文结合无线网络的 优点构建了人机交互平台及移动机器人之间