线性时不变多个体系统一致性问题.pdf

摘要 摘要 关于多个体系统的多数研究成果集中在个体的动态方程是一阶或二阶积分器 的情形．但随着研究的深入，个体系统的动态方程是竹阶线性时不变系统的多个 体系统的情形逐步成为了控制界关注的问题．本文基于矩阵论、线性矩阵不等式、 代数图论和线性系统理论的相关知识对线性时不变多个体系统的一致性问题进行 分析． 首先，本文对线性时不变多个体系统在信息传递拓扑是有向图时基于动态输出 反馈的一致性问题进行了研究．给出了基于线性矩阵不等式的线性时不变多个体系 统一致性的充分条件． 其次，本文研究了参数不确定的线性时不变多个体系统的鲁棒一致性问题．给 出了基于线性矩阵不等式的线性时不变多个体系统的鲁棒一致性的充分条件． 最后，对线性时不变多个体系统，提出了动态编队一致性的概念，并设计了控制 协议集，在一些假设条件下，给出了线性时不变多个体系统动态编队一致性的充分 条件． 本文所得的结论和分析方法，对线性时不变多个体系统一致性问题的研究有一 定的理论意义．数值仿真的结果表明了本文所得结论和所提出的方法的有效性． 关键词：一致性；线性时不变多个体系统；观测器；不确定参数；动态编队；线性 矩阵不等式 Abstract Abstract Mostofthesecontributionsfocusedonconsensusof problemmulti—agent firstorder orsecondorder systems(MASs)withintegrator integratordynam- ics．Withthe this of andmoleresearchersshowtheir issue，more development interestinMASswiththe describedthe n-orderlineartime— dynamics by general invariant frameworkforcorLseILSLL5 linear of time- systems．Ananalysis problem invariant this isbasedontoolsinclud- multi。agentsystems(LTI—MASs)in paper matrix matrix andlinear ing theory，algebraicgraphtheory，linearinequality sys— tem theory． isresearchedtheconsensusvia forLTI— First，it problemdynamicoutput MASsunderfixed sufficientconditionbasedon in- topologies．A linearmatrix theconsensusofLTI-MASsisobtained． e