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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
√
文章编号222
× ∂2 导航控制算法的研究Ξ
李 华 丁冬花 何克忠
清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京
摘 要 室外移动机器人是清华大学智能技术与系统国家重点实验室为配合国家 项目而研制
× ∂2
的 本文介绍了 导航控制算法中用于转弯的切弧跟踪算法和停障 避障算法 其中后者是本文的重点 以
!
× ∂2
上两种算法在文中都给出了仿真效果图而且在实验中也验证了这两种算法的可行性
关键词 切弧跟踪 避障
中图分类号 ×° 文献标识码
ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΝΝΑςΙΓΑΤΙΟΝΧΟΝΤΡΟΛ
−
ΑΛΓΟΡΙΤΗΜ ΑΒΟΥΤΤΗΜΡ ς
2 2
∏ ⁄⁄∏ ∞
ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψΣτατεΚεψΛαβορατορψοφ ΙντελλιγεντΤεχηνολογψανδ Σψστεμσ Βειϕινγ
2
Αβστραχτ × ∂ ∏√≥×≥
2
∏√ × ∂
2 √
√ × ×
√∏ ¬
Κεψωορδσ √
1 引言Ιντροδυχτιον 遥控模块本文主要涉及自主模块
2 是清华大学智能技术与系统国家重
× ∂
点实验室独立开发的具有自主驾驶和遥控驾驶两大
功能模块的室外移动机器人
现阶段× ∂2 的研究重点在于如何在无障
碍的情况下快速 平稳地按照全局规划行进 以及在
!
有障碍的情况下如何智能地躲避障碍并在避过障
碍后继续前进
本文对 2 已有的功能 结构做了简单的
× ∂ !
回顾 重点介绍了新加的控制算法 研制中的
2 如图 所示
× ∂
11 − 的监控系统
ΤΗΜΡ ς
监控系统是 2 的重要组成部分 整
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