三杆虚轴机床数控技术与研究.pdfVIP

摘要 摘 要 虚轴机床是近年发展起来的新型机床，它以高刚度、高速度及高力重比等优点受到大 量学者及机床制造商的重视，有望成为2l世纪高速轻型数控加工的主力设备。东北大学 先后研制出三杆三自由度虚轴机床试验样机及三杆五自由度虚轴机床。前者主要用来解决 我国钢坯局部修磨自动化问题，后者主要用来加工复杂曲面。本文主要工作是研制其控制 系统，开发其相关软件，(具体包括以下内容： (1)分析了三杆虚轴机床控制的理论基础。分析了三杆虚轴机床及其特点，分析了三 杆虚轴机床的控制要求；首次建立了满足工作空间要求的机床参数优化设计的数学模型并 应用遗传算法进行了求解：分析了机床工作空间边界约束；首次研究了三杆虚轴机床动力 学耦合性和制定了单关节PID控制策略；研究了杆长误差、铰链点位置误差及运动平台姿 态误差对末端执行器位置误差的影响；探讨了高速下三杆虚轴机床的控制策略。 (2)参与设计了三杆三自由度虚轴机床控制系统，论述了其原理、组成及相关辅助功 能：详细论述了选择制定三杆五自由度虚轴机床基于PC的开放式数控系统总体方案的依 据、数控系统组成部分的功能及特点。 (3)开发了三杆虚轴机床相关数控软件。论述了三杆三自由度虚轴机床解决钢坯局部 修磨自动化的缺陷标识、轨迹规划及修磨等功能单元：首次建立了三杆五自由度虚轴机床 五坐标加工的数学模型，开发了在三杆虚轴机床上实现三坐标、五坐标加工的相应软件， 首次对传统数控机床NC代码在三杆虚轴机床上的处理方法进行了研究。 MAX (4)首次利用MATLAB、3DS2．5进行了三杆虚轴机床运动仿真，首次应用 ActiveX Automation技术在所开发的VisualBasic应用软件中嵌入AutoCAD R14(MDT)的功 能实现了三杆虚轴机床加工仿真。 (5)在三杆虚轴机床上进行了试验研究，验证了数控系统设计原理的正确性及数控系 统性能满足工作要求弋 关键词：三杆虚轴机床，开放式数控系统，五坐标加工，加工仿真 ABSTRACT ABSTRACT iS kindofmachinetool intherecent axis tOOIanew virtualmachine The developed years． has and forcetomassratio ittothe The contouring large brought stiffness，high speed high ofthemembersfrom and willbecomethemain attention industry academia．Maybe，it equipment and novel3-DOF a for inthe and 2l“century．A tripod machining high-speedlight pro