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第8章 自动控制原理的应用 教学提示：本章主要讲述自动控制原理的应用，通过转速负反馈(单闭环)直流调速系统 和转速、电流双闭环直流调速系统以及实例，介绍和分析自动控制系统的组成、系统框图 的建立、结构特点、系统的自动调节过程和系统可能达到的技术性能；介绍脉宽调制(PWM) 式直流调速系统，双闭环逻辑无环流可逆系统和数字直流调速系统的组成和特点，位置随 动系统以及IGBT-SPWM-VVVF 交流调速系统的组成、结构特点、调速方案、控制思路和 工作原理。 8.1 直流调速系统 晶闸管直流调速系统具有调速范围大、精度高、动态性能好、效率高、易控制等优点， 因此应用广泛。下面主要通过典型的直流调速系统来介绍自动理论的应用。 8.1.1 单闭环转速负反馈晶闸管直流调速系统 如图8.1 所示为具有电流截止负反馈的单闭环转速负反馈直流调速系统原理图。 (a) 系统原理图 (b) 电流截止负反馈环节 图8.1 具有电流截止负反馈的单闭环转速负反馈直流调速系统原理图 第8章 自动控制原理的应用 ·185 · 1．系统的组成 如图8.1 所示，该系统的控制对象是直流电动机M，被调量是电动机的转速n，晶闸管 触发电路和整流电路为功率放大和执行环节，由运算放大器构成的比例调节器为电压放大 和电压(综合) 比较环节，电位器RP 为给定元件，测速发电机TG 与电位器RP 为转速检测 l 2 元件，此外还有由取样电阻R 、二极管VD 和电位器RP 构成的电流截止负反馈环节。调 c 3 速系统的组成框图如图8.2 所示。 图8.2 具有电流截止负反馈环节的转速负反馈单闭环直流调速系统框图 1) 晶闸管整流电路 在自动调速系统中晶闸管整流电路的应用需要注意以下问题。 (1) 由于晶闸管元件的过载能力很小，因此在元件的电流、电压定额选择时，要考虑 足够的电流、电压安全裕量，并要加装散热片，以防温升过高，损坏元件。 同时在晶闸管整流电路中还要设置必要的保护环节，如限制过电流和反向过电压保护，限 制电压上升率(dν/dt)和电流上升率(di/dt)保护等。 (2) 晶闸管整流电路工作时，使交流侧电流中含有较多的谐波成分，对电网产生不利 影响。因此在大、中功率整流电路的交流侧，大多采用串接电抗器或通过整流变压器供电， 以抑制谐波分量。 (3) 晶闸管整流电路的调节特性为输出的平均电压 U 与触发电路的控制电压 U 之间 d c 的关系，即U =f (U ) 。如图8.3 所示为晶闸管整流装置的调节特性。 d c 由图8.3 可见，它是一条既有死区，又有饱和(当全导通以后，U 再增加，U 也不会 c d 再上升了)的非线性特性，在运用经典控制理论对它进行研究时，常采用非线性环节的线性 化近似处理方法，将它 “看作”一条直线，即处理成 U =KU 。其比例系数K 的取值有两 d c 种方法：①对动态特性，可取其动态工作区的线性段(Q 段) 的比例系数，即K= ΔU / ΔU 。