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挖掘机器人柔性液压系统的方案设计 .105. 3t**11:1006-754X(2001)03-0105-04 挖掘机器人柔性液压系统的方案设计 高 峰，，冯培忍2，高 宇’ (1浙江大学机械设计研究所，浙江杭州310027; 2.浙江大学流体传动与控制国家重点实脸室，浙江杭州310027) 摘 要:运用设计方法学的原理，对各种挖掘机液压控制系统在原理和结构上的异同进行了系统比较和分析，自行 设计了一种新型的旁路回油阁，研制了独特的挖掘机各人液压系统.该系统能“柔性”地运用定盆控制、恒功率变it 控制、负流t控制、正流t控制、负荷传感控制及其复合控制等各种原理，结构简单可靠，调整方便.借助于这一独 特的柔性液压控制系统 开发了多种新型的挖掘机节能和智能控制方案. 关锐词:挖掘机各人;液压系统;柔性控制;方案设计 巾MR*$,TU621:TH137.5 文做标识码 :A ConceptualDesignofaFlexibleHydraulicSystem oftheExcavatorRobot GAOFeng,FENGPei-en,GAOYu (1.TheInstituteofMechanicalDesign.ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China; 2.TheStateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionandControl,Hangzhou310027,China) Abstract:Thispaperanalyzesprinciplesandstructuresofvariouskindsofhydraulicsystemsof excavatorwiththehelpofthemethodsofconstructiondesign,andanewtypeofbypasschannel controlvalvewasdesignedtorealizeanuniquehydraulicsystemofexcavaterobot,withwhich variouskindsofhydraulicsystemssuchasconstantflowcontrol,summationhorsepowercon- trol,negativecontrol,positivecontrol,andloadsensingcontrolsystemsmaybeachievedflexibly withsimplestructureandregulation.Severalnewtypesofenergysavingcontrolandintelligent controlstrategiesofexcavatorhavealsobeendevelopedwiththehelpoftheflexiblehydraulic systemoftheexcavatorrobotthathasbeenmentioned. Keywords:excavatorrobot;hydraulicsystem;flexiblecontrol;conceptualdesign 原理方案，如在小型和微型挖掘机中多采用定量或恒 1 前言 功率变量方案[t]，在大、中型挖掘机中多采用负流量 挖掘机器人是一种高度智能化的液压挖掘机，其 控制[2]、正流量控制[3]或负荷传感