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* * 项目三 机械手程序设计 辽宁机电职业技术学院 制作人：王洪庆 白天明 项目内容： 1．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片 机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法 以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴 趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。 能力目标： 课题1．单片机的寻址方式 课题2．单片机指令 课题3．简单程序运行与调试 课题4．汇编语言程序设计 课题5．分支程序设计 课题6．循环程序设计 实战演练： 1．通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言 进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学 生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。 课 题 1 单片机的寻址方式 课题内容 1.单片机的指令系统概述 2.单片机的寻址方式 　 知识要点 单片机指令的基本格式和寻址方式 能力训练： 1.动手操作能力 2. 创新能力和合作能力 技能操作 　　上机操作掌握机械手控制程序操作和调试 一、单片机的指令系统概述 指令是指示计算机执行某种操作的命令。一台计算机所具有的全部指令的集合，称为指令系统。计算机的基本功能是执行程序，执行不同的程序能够完成不同的任务，而程序就是各种指令的有序组合。不同的计算机，其指令系统是不同的。 在计算机中，指令是机器代码（二进制代码），或者说是数字代码。对于这种形式，人们不仅很难记忆，也不容易编写程序，于是就有了另一种形式，助记符形式，也就是汇编语言形式。 1、指令的基本格式 汇编语言指令由操作码和操作数两部分组成。其基本指令格式如下： [标号：] 操作码 [目的操作数] [，源操作数][；注释] 标号是表示该指令的符号地址。并不是每一条语句都需要标号，通常对于转移指令涉及的语句或子程序的开始语句等才使用标号。 操作码部分规定了指令所实现的操作功能，是每一汇编语言语句必须有的部分。 目的操作数部分指出了操作结果存放在什么地方。 源操作数部分指出了数据的来源。 例如：MAIN: MOV A,#0FFH ;将ACC填充为#0FFH 标号 操作码 目的操作数 源操作数 注释 指令按在存储器中占用的单元或字长来分的话，有单字节指令、双字节指令和三字节指令三种。 1．单字节指令　指令格式：[操作码] 例： RETI 机器代码：32H。 2．双字节指令　指令格式：[操作码][，操作数] 例： MOV A,#0FFH 机器代码：74FFH。 3．三字节指令　指令格式：[操作码][目的操作数][源操作数] 例： MOV　74H,#0FFH 机器代码：7574FFH。 总之，指令字节越多，所占的存储器单元也越多。但指令执行时间的长短则与字节多少无关，仅取决于执行该指令需要多少个机器周期。 2、指令系统的常用符号 助记符语言一般由操作码和操作数两部组成，其常用的符号和注释如下： 1．Rn(n=0~7)　当前选中的工作寄存器组R0~R7，它在片内RAM中地址由PSW中的RS1、RS0确定。 2．Ri(i=0,1)　当前选中的工作寄存器中可作为地址指针的两个工作寄存器R0、R1，在片内RAM中地址由RS0、RS1确定。 3．#data　8位立即数，即包含在指令中的8位数。 4．#data16　16位立即数，即包含在指令中的16位数。 5．direct　片内RAM单元（包括SFR）的直接地址单元。 6．addr11　11位目的地址。用于ACALL和AJMP指令中，目的地址必须放在与下条指令第一个字节同一2KB程序存储器地址空间之内。 7．addr16　16位目的地址。用于LCALL和LJMP指令中，目的地 址在64KB程序存储器地址空间。 8．re1　补码形式的8位地址偏移量。用于相对转移指令中，偏移量以下一条指令第一字节地址为基址，地址偏移量范围为-128~+127。 9．bit　片内RAM或SFR的直接寻址位地址。 10．@　间接寻址方式中，表示间接寄存器的符号。 11．/　位操作指令中，表示对该位先求反再参与操作，但不影响该位原值。 12．（╳）　表示╳中内容。 13（（╳））　表示╳指地址单