顺序功能图在机械手控制设计中的应用.pdfVIP

顺序功能图在机械手控制设计中的应用 熊永超 齐传刚 蒲志新 （辽宁工程技术大学，辽宁阜新 $% ） 摘 要：简单介绍了顺序功能图的基础知识，并以机械手控制为例，利用顺序功能图的方法设计其梯形图。 与传统的设计方法相比具有简单、直观、逻辑性强等特点，提高了编程的效率。 ’() 顺序功能图 顺序控制 步进指令 关键词： !#$%’$() (* +,- $) ./0$1) (* 2)$3#’(4 -()’4(# *+,-. /0123450 ，6+ ，’8 94:;:1 （(:501:12 81:=?:@A 0B C12:1==:12 D=3410E02A ，F7;:1 $% ，)G- ） !#$%’$ ：D4:? H5H= ?:IHEA :1@0J73=? @4= B71J5I=1@5E K10LE=J2= 0B MF) （M=N7=1@:5E F713@:01 )45@ ），51J 7@:E:O P=? @4= I=@40J 0B MF) @0 J=?:21 @4= E5JJ= J:525I 0B I51:H7E5@0Q D4:? I=@40J :? H0:J=J L:@4 ?:IO HE= ，J:=3@ 51J E02:3 ，51J :@ :IH0=? @4= =BB:3:=13A 0B E5JJ= J:525IQ ()*+,%-# ：’() ；MF) ；M=N7=1@:5E )01@0E ；+1?@73@:01 MD( 顺序功能图（M=N7=1@:5E F713@:01 )45@ ）是描述控 表各工步。机械手是代替人在特殊环境下搬运工件的 制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是描述顺 机械装置，它比人力搬运具有力量大、速度快、工作不 序控制过程的一种有力工具。利用顺序功能图的方法 受环境和时间限制及控制简单等优点，因此在工业中 来编写顺序控制程序已经成为当前’() 顺序控制梯 得到广泛的应用。机械手的工作流程是一种典型的顺 形图设计的主要方法。利用顺序功能图来表示顺序控 序动作过程，因此利用顺序功能图的方法编写机械手 制过程的基本思想是将系统的一个工作周期划分为若 的控制梯形图，可以使工作简单化。本文以三菱 干个顺序相联的阶段，这些阶段称为工步，并用’() F*%- 系列’() 为例，利用步进指令（MD( ）编写其控 的编程元素（如辅助继电器 R 或状态寄存器M ）来代 制梯形图，充分显示出顺序功能图设计方法的特点。 ################################################ $S T U ，有效地提高了数控制码的速度和效率，且使 参 考 文 献 用至今一直很稳定。 $ 王爱玲，张吉堂，吴雁编Q 现代数控原理及控制系统Q 北京：国防工业 出版社，%% ：$! W TX . 结语 % 姚习武，朱志红，田文超Q V:1J0L? 平台下数控代码解释系统的研究 与实践Q 机械设计与制造工程，$YYY （ ）：%T W %X 这种新的数据处理方法，适于大量有规律或程序