几类三角非线性系统的鲁棒自适应控制.pdf

裁要 y霪蠢§薹蠢量 摘 要 鸯二卡爱瑟≯≮争掣霞滚塞，嚣凌搂蓑缓嚣蠢逶褒藏裁凝慈了塞走熬遂罐。攘 滔趣谚＆癌邋建瓣翩是一稀随蘩添槐静参数帮结梅变侏鼢舀动褥节控懿黎臻静整 制方法。非绒能系统常常是一种熬绺构和参数都无法精确知道的复杂系缡，埘它 们建立用来确蹴控制策略的精确的数学模型是极其困雉臼臼。因此对非线饿黻统采 舞鑫逶塞箍戮爨嚣鬻塞蒸骜事。蠢瀵寝控裁理逡爱舞戏凑熬是鬓疆参羲黟嵇爱馈 躬霏缓睡系拣《零文串，薅萁称两三角爱{#线整系帮黔。鬣今，这类三爨菠嚣线缝 系统考虑最多的摄不确定参数线谶嫩出现的情况，丽不确定参数非线性出黼的情 况只有少数论义涉及。实际上不确燧参数线性地出现烈感～种近似情况。嬲外， 在骞羚秀扰动熟蜻提下，蠡逶应羧剿嚣耍较强的假设。爨此，尽营三兔型嚣线性 系统羲蠡适歉撩凝莲途鬏褥了蠢爹蘩蘩逶曩，瘿熬毒夫垂翡芏露零藩鼗。 本文辩风激夏焦型菲线性器缭豹鑫适应控裁洚鼷避杼了研究，既考虑举礴定 参数线性出醐《}臼情况，也考虑不确定参数非线性出现的情况。主要的结聚如下： l、三角慰骶统的鲁捧自适皮牒黥。假定所考虑舯童角型系统其有参数沭确定 毪莠畜霉凌瞧挽翡逶装。羲襄考趱了=类撬参耄婺，～楚攘蚤嚣蠡曩骞磷澎犍翳 上雾丞数，=怒撬凌丞蒙兵寒琴礴滗黪参鼗上赛瑟数。谯参羲不臻塞睡爨熬关芋 参数三阶偏撵数宥界的条件下，瓣幽了不确定性参数的离适应律，解决书m躐踪问 题。同时对予举知道其菲线性参数确定界，即在护7翥手∞窃叫s2办中∞螨况下， V” { { 运露爱多(瓠臻s键辨遗g≥法蠹跨了餐攀叁逶壶控爨嚣，壤控裁妻装藏瀑添麟骞痞 号全局一致黼箨，有关结栗静最体摇述见第二章。两变f6】的结果摇魄较，允许菱 广泛类型的不确定性函数。 2、二阶置角型非线性系统垒髑囱遣应调节。假您燃统的不确定性参数魑a#线 蛙塞嚣嚣。登今，鬟毒乡蒙交搴渗激魏类系统。在苓礴定蠡鼗懿泰莠二瓣攫蕊袅 项带富苓穗慰拣土赛丞数豹谤嚣下，磺究了奎餍鸯逶褒控毒《诿繁薅莲。徐懑了参 数自适应律的激达式。本文的自遄成律的设计方法与融育的完全不同·谢藩绪柴 的具体描述见籀兰章。 ； 摘要 3、磁悬浮系统的人工神经网络控制。磁悬浮系统是一类重要的实际非线性系 统。文【35】在没有干扰情况下，研究了用人工神经网络的控制问题。文【34】在存在 依赖时间的干扰下，研究了鲁棒控制问题。本文在存在依赖于时间和状况的干扰 下，研究了用人工神经网络的控制问题。在设计中我们利用神经网络去逼近一个 非线性未知参数，设计比例积分控制器来稳定悬浮物体的位置误差，最终达到预 期目的，使得闭环系统所有信号有界，并且得到了很好的跟踪效果和瞬时性能。 有关结果的具体描述见第四章。 本文对所设计的控制方案进行了仿真研究，仿真结果表明，这些控制方案不 仅可以保证闭环系统的稳定性，而且还可以获得很好的控制效果，有的设计还解 决了占．跟踪问题。 关键词：非线性系统，鲁棒自适应控制，递推设计，全局有界性，非线性参数， 占．跟踪，磁悬浮系统， Il ABsll认CT ABSTRACT Since tlle have itlthe con缸Dlof 1980s，t11ese been鲫瞰aclliev砌entsad印tive cofI仃olisacon臼_0lmethod州chc弛 咖line盯sys鼢璐．Rouglllyspeaking，adap虹vc comrol