DYNAX系统机器人在工业生产中的仿真与应用.pdfVIP

Technique and application 技术应用 DYNAX 系统机器人在工业生产中的 仿真与应用 杨宁 曹金学 秦基伟 （安徽埃夫特智能装备有限公司，安徽芜湖，241000） 摘 要 采用DYNAX运动控制器对奇瑞QH-165工业机器人进行运动控制，可以在对机器人进行正逆运动学分析的基础上， 借助DYNAX提供的CAM模式，利用VC++6.0语言开发运动控制软件实现机器人的I/O控制、轨迹示教等。 关键词：工业机器人，DYNAX 0 引言 在现代化生产中，工业机器人的应用越来越广泛，人 们对机器人控制器的开放性要求也越来越高。20 世纪 90 年代 , 出现了基于计算机的新一代开放式数控系统。由于 计算机发展迅速，性能不断增强，且具有开放的总线结构 以及丰富的软硬件资源，因此，基于计算机的新一代控制 系统也成为工业机器人控制系统的主流和发展方向：利用 计算机进行显示、信息输入等非实时处理，插补运算、伺 服控制等实时任务由运动控制器承担。 图 1 QH-165C 工业机器人模型结构简图 1 基于 DYNAX 系统的工业机器人 基于 DYN