CAN总线编码器在AGV角度计算中的应用.pdfVIP

技术应用 Technique and application CAN 总线编码器在 AGV 角度 计算中的应用 丁莹 王小铎 赵玮 冯作鹏 （机科发展科技股份有限公司，北京，100044） 摘 要 AGV是工厂物流自动化智能输送的关键工具，本文对AGV应用中舵轮转向零点丢失问题进行分析，举例说明如何 在AGV转向系统中用CAN总线编码器替代传统的增量型编码器，提高AGV系统的可靠性，彻底解决零点丢失问题。 关键词：机器人，AGV，舵轮，编码器，CAN总线 0 引言 通常 AGV 小车的驱动电机与转向电机上都装有编 根 据 美 国 物 料 搬 运 协 会（America Material Handling 码器，作为 AGV 行走速度、距离及角度位置的反馈，在 Association）的定义，AGV 即 Automated Guided Vehicle 的 AGV 运行过程中，主控制器不断将理论预估的物理位置 简称，是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自 与实际进行比较，并将比较的结果转化为对 AGV 小车速 动化