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39 1 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol. 39 No. 1
2005 1 JOURNAL OF SHANGHAI JIAOT ONG UNIVERSIT Y Jan. 2005
: 1006-246 ( 2005) 01-0129-05
1 1 2 1 2
程 剑 , 范秀敏, 洪 鑫, 徐 安, 黄卫东
( 1. , 200030; 2. , 200233)
: 叙述了虚拟现实环境下载 机动装置( M M U ) 虚拟样机系统的组成. 在装备M MU 的航
天员动力学/ 运动学模型的基础上, 建立了失重状态下航天员上肢运动的干扰模型. 设计3 组预设
姿势测量后, 进行操作者位姿跟踪设备的实时校正与标定, 将跟踪得到的操作者上肢运动轨迹作为
航天员肢体扰动的输入, 在仿真环境下进行了加载和未加载干扰模型的仿真试验, 从仿真数据对比
看, 肢体的运动对航天员的空间机动过程有很大的影响.
: 载 机动装置; 虚拟样机; 肢体干扰模型; 校正与标定; 虚拟现实
: T P 391. 9: A
Virt ual Prototyping System of Manned Maneuvering Unit
Considering t he Dist urbance from Ast ronaut s Limbs
1 1 2 1 2
CH E N G J ian , FA N X iu-min , H ON G X in , X U A n , H UA N G Wei-dong
( 1. School of M echanical Eng. , Shanghai Jiaotong U niv . , Shanghai 200030, China ;
2. . , 200233)
Shanghai Inst of Space Propulsion Shanghai
Abstract: T his paper described the composition of manned maneuvering unit ( M MU ) virtual prototyping
system in the virtual reality environment. Based on the dynamics/ kinematics model of astronaut equipped
, .
w ith MM U a disturbance model of astronauts arms under the zero gravity conditions w as developed A f-
ter measuring three-initial-position infromation, the astronauts arms trace information is input by some
tracker setting on an operator using real-time emendation and correction. T he paper presented tw o differ-
ent results betw een loading and unlo
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