数字化游车定位控制系统设计研究.pdfVIP

石油机械 瑚7年第35誊第9期 CHINA肿ROLEUMMACHINERY 一29一 ●设计计算卜 石油钻机数字化游车定位控制系统的设计研究+ 王瑜林立赵弘姜建胜 (中国石油大学(北京)机电工程学院) 摘要为提高起下钻作业效率与安全性，减轻工人劳动强度，提出计算机辅助起下钻的基本 思想，通过制定游车系统定位的控制策略，并对控制策略和控制原理进行深入分析，开发设计了 石油钻机数字化游车定位控制系统。对此系统测控软件的模块化组成做了简要介绍，通过对该系 统的室内实验和现场测试，结果表明整套控制系统达到设计要求。 关键词游车 自动控制定位系统起下钻 言 控制策略与原理 起下钻作业属于钻井工程中不能直接获得钻井 计算机辅助起下钻的重点是人与计算机的合理 进尺的辅助作业，通常耗费时阆占钻井总对间的 分工与准确定位，计算机控制钻柱的上提下放、对 20％以上”J。起下钻作业过程中司钻操作精神高 接接头、上提游车和立根等，人工控制则是较为精 度紧张，稍有不慎即可能酿成人身和设备安全事 细地上扣卸扣、立根与钻柱对中、操作卡瓦与吊卡 故”o。为提高起下钻作业效率，减轻工人劳动强 等。游车系统(含钻具组合，下同)在上、下行 度，提高钻井工程安全性”1，笔者提出了计算机 程中的运动规律不同，必须分别提出针对此半自动 辅助起下钻作业的基本思想，并对其控制原理和实 化操作中2个不同过程的控制策略。 现方法进行了研究。 1．游车上行的控制策略 计算机辅助起下钻的基本思想是基于计算机控 上升行程中，游车系统的提升靠动力机组 制与人工操作的合理分工。在起下钻过程中，计算 (柴油机或电动机，下同)提供，其速度变化由传 机自动监测上、下行程中的游车动量和位置，并根 动挡位决定。到达上定位点并实施驻车制动时，需 据预定控制策略对其进行动态调节，直至使其自动 要提前脱开离合器，切断动力源。 停止在上、下定位点处。通过优化定位方案，可使 游动系统上行的初始阶段(图l中I段所示) 游车的运动状态和定位控制达到快、准、稳的要 是在动力机组的带动下作加速运动，动量值P(图 求。司钻的工作则是在自动定位控制功能实现的基 中所示的速度”与悬重m的乘积)没有超过预先 础上进行钻具对扣或卸扣等精细操作。由于无需时 设定的值R，刹车系统就不会干涉。在某次行程 刻观察游车运动过程，司钻可把精力集中在其它关 中，悬重值为固定值，控制量由动量值变为速度 键问题上，劳动强度和起下钻工作质量都可得到显 著改善。此外，上述自动定位技术也可从根本上解 值，当尸=mR，即”Po／m时，辅助刹车系 决上碰天车和下砸转盘的安全问题。 统将主要使用“点刹”进行干预(图I中Ⅱ段所 笔者通过分析游车系统的控制策略和控制原 示)，使速度在短时间内能够降下来，当”P0／m 理，设计了石油钻机数字化游车定位控制系统的硬 时，松开辅助刹车速度提高，反复操作．可以保持 件和软件系统，并对该系统在实验室及现场应用情 速度在P0／m附近小幅度波动，使游动系统速度均