基于姿态多关节履带机器人越障控制.pdfVIP

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2017-08-26 发布于安徽
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基于姿态多关节履带机器人越障控制.pdf

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第41卷增刊 V01．41 东南大学学报(自然科学版) Sup 2011年9月 0F Science JoURNALSoI丌HEASTUNIVERSnTY(NanlmlEdition) Sept．20ll doi：10．3969／j．issn，100l一0505．2011．S1．034 基于姿态的多关节履带机器人越障控制王建L2 谈英姿1’2 许映秋1’3 (1东南大学Robocup机器人训练基地，南京210096) (2东南大学自动化学院，南京210096) (3东南大学机械工程学院，南京2ll189) 摘要：为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性，以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据，设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法．即首先以AHRs(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量，采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性，通过实验验证了该方法的有效性；在此基础上以机器入姿态为反馈，并结合机器人关节位置和驱动电流，设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划，实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小，实用性强的特点．关键词：履带机器人；机器人姿态；倾翻稳定性；越障中图分类号：TP242．3文献标志码：A 文章编号：1001—0505(2011)增刊旬160旬8 of controlmethod trackedrobot obstacle-naVigationmulti-joint based0nrobot pose Ji柚1’2 Tan Xu Wang Yingzil，2 Yingqiul3 Research (1RoboCIlpGmup，S0utheaslUnivcrsity，N州ing2l0096，Ctlina) of 2l (2schoolAutomation，soumeastuniverSity，Nanjingo【)96，china) ofMechanical (3School En2in∞ring．Southe懿tUniversity．NaIljing2lll89．ChiIla) the robot con订olIIlemodin Abstract：To obsta- improVeapplicabili哆ofobstacle—naVigation typical cle as methodofrobot contmlis enVirDnment(such stair，step，etc．)，a obstacle—naV噜