汽车电子控制理论和设计carsim.pdf

汽车电子控制系统设计汽车电子控制系统设计 主讲人： 张素民 • 现代汽车电子代汽车电子开发流程发流程 • 车辆动力学模型车辆动力学模型 （（CarSimCarSim ）） • 系统辨识与模型参数辨识 • 车辆状态估计 • 控制系统控制器与控制策略设计控制系统控制器与控制策略设计 • 控制系统开发、测试与验证 现代汽车电子开发流程现代汽车电子开发流程 VV模式模式 • 基基于V模式的整个设计模式的整个设计开发流程分为发流程分为五个阶个阶 段： • 功能设计的离线仿真阶段 • 快速控制原型实现快速控制原型实现RCP • 目标代码生成目标代码生成 • 硬件在环仿真HIL • 标定标定 汽车电控单元的开发平台汽车电控单元的开发平台 图形化建模和离线仿真图形化建模和离线仿真 • 在现代汽车电子开发流程中，最典型的特 点是基于图形化的建模进行控制系统的设点是基于图形化的建模进行控制系统的设 计，包括基于图形化的系统架构设计和基 于图形化的控制算法实现于图形化的控制算法实现。。 • 在这个阶段，汽车电子行业普遍采用了 MATLAB等工具进行控制系统的图形化建模等工具进行控制系统的图形化建模 和仿真工作。 • 在汽车电控系统开发过程中，可以利用 Carsim、DYNAware、ASM建立整车动力学 模型或发动机动力学模型，利用MATLAB控 制工具箱开发制工具箱开发，通过协同仿真方式在开发通过协同仿真方式在开发 初期保证控制算法完整可靠。 • 利用利用MATLAB所开发设计的模型是整个所开发设计的模型是整个V模式模式 开发的基础，这也反映了一种基于模型开 发的控制系统设计理念。 快速控制原型快速控制原型 （（RCPRCP）） • 通过离线仿真过离线仿真后，控制算法模型控制算法模型已经得到得到了初步的验初步的验证， 可进一步通过和真实的被控对象相连接来验证控制原型在 真实情况下的反应真实情况下的反应，从而向真实控制器控制算法的实现过从而向真实控制器控制算法的实现过 渡。 • 该该过程同时包括了实际系统中可能包括的各种过程同时包括了实际系统中可能包括的各种I/OI/O、、软件软件 及硬件中断等实时特性，然后就可以利用计算机辅助试验 测试管理工具软件进行各种试验，以检验控制方案对实际 对象的控制效果，并随时修改控制参数，直到得到满意的 结果为止。即使是模型需要相当大的修改，从修改到下一 次对原型的测试也只需要几分钟的时间次对原型的测试也只需要几分钟的时间。从而在最终实现从而在最终实现 控制方案之前，就已经对可能的结果有了相当的把握，避 免了资源浪费和时间消耗免了资源浪费和时间消耗。。 自动代码生成自动代码生成 • 在完成快速控制原型在完成快速控制原型 （（RCPRCP））的开发后的开发后，就可以借组功就可以借组功 能强大的自动代码生成工具进行产品控制器C代码的生 成，以便快速完成产品控制器的开发。 • 在这个阶段，可采用产品级代码生成工具将RCP阶段开 发完成的算法模型直接生成C代码。 •• 同时对于服战的控制系统同时对于服战的控制系统，还需要集成功能强大的实时还需要集成功能强大的实时 操作系统完成整个嵌入式系统软件的设计。 • 对对于部分部分电子产子产品，需要图形用户界面需要图形用户界面，利用嵌利用嵌入式图式图 形界面自动代码生成软件可以将主机上开发的交互式图 形界面生成嵌入式代码。 •• 在完成软件算法代码的生成和系统的集成后在完成软件算法代码的生成和系统的集成后，还需要通还需要通 过功能强大的代码测试工具，保证软件的功能完整性和 可靠性。 硬件在环仿真硬件在环仿真 • 验证控制算法验证控制算法。 • ECU标定 • ECU网络的集成测试网络的集成测试 • 测试诊断功能 标定标定 CarCarSimSim 介绍介绍 Mechanical Simulation 建于1996年 是从是从UMTRIUMTRI （（密西根大密西根大 学交通运输研究所