6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法.pdf

第 46卷第 9期 机 械 工 程 学 报 VO1．46 NO．9 2010年 5 月 JOURNALOFMECHANICALENG1NEERING M ay 2010 DoI：10．3901，JM匝．2010．09．026 6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法术 程世利 吴洪涛 姚 裕 刘芳华2 缪群华 李成刚 朱剑英 f1．南京航空航天大学机电学院 南京 210016； 2．江苏科技大学机械工程学院 镇江 212003) 摘要：空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象，其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题，这个 问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系，它的位移分析同样是 一 个难点问题，在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此，提出一种表示旋转矩阵的新方法，通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系，得出了 11个相容方程。在此基础上，采用逐步消去高次项的方法，最终可以将 6-SPS并联机 构的运动学正解 问题表示为一元 17次代数方程，这可能是当前这类 问题的最好结果。 关键词：并联机构 运动正解 解析法 中图分类号：TH112 TP242 AnAnalyticalM ethodfortheForwardKinematics Analysisof6-SPSParallelM echanisms CHENG Shili WU Hongtao YAOYu LIU Fanghua2 MIAOQunhua LIChenggang ZHUJianying (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityof AeronauticsAstronautics．Nanjing210016； 2．SchoolofMechanicalEngineering．JiangsuUniversityofScienceTechnology,Zhe~iang212003) Abstract：Thedisplacementanalysisofthegeneralspatial7Rmechanism，whichisanabstractionfrom theserialindustrialrobots，is regarded asoneofthemostdifficulttasksinthekinematicsanalysisofspatialmechanisms．Thisproblem isfinallysolvde by Chinesescholras．Thereisdualrelationbetweenserialrobotsnadparallelrobots．Thedisplacementnaalysisof6-SPS praallel mechna ismsisalsoaverydiffi cultproblem withoutsubstaintialprogressmadeinthepasttenyears．A new mehtodispresentde to describetherotationmarx．Through na alyzing thecouplingrelationshipsbetweenthemovingplatform positionandattitude variables，elevencompatiblealgebraicequationsusedtosolvethisproblem areobtained．Basedonthis，througheliminatingthe highertermsstepbystep，theproblem ofhteforwardkinematicsanalysisof6-SPSparallelmechna ismsCna befinallyexpressde asa seventeenorderalgebra