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现代控制理论在汽车防抱死制动系统中的运用 主讲：毛伟峰 日期：2014年10月25号 汽车抱死 ABS系统 ABS系统的机构原理 ABS系统的机构原理 ABS系统的机构原理 ABS系统的机构原理 ABS系统的控制方法 现代控制理论在ABS系统中的应用 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 建立ABS系统的数学模型 二次型的目标函数 二次型的目标函数 最优解 抱死就是制动器（无论是盘式还是毂式）将轮胎夹紧，轮胎对于制动器没有相对运动。 汽车防抱制动系统(简称ABS系统)实质上是一种制动力的自动调节装置。 地面附着力 为： 式中:Z—地面对轮胎的法向反作 用力 ψ—附着系数 附着系数与轮胎滑动率S的变化关系: 侧向附着系数 纵向附着系数 目前汽车防抱制动系统，常采用以下三种控制方式: ① 逻辑门限值控制方式(或称双位控制) ② 最优控制 ③ 滑动变结构控制。 最优控制是现代控制理论的核心，它研究的主要问题是：在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值。 为了便于分析，首先作如下假设: (1)车轮承受的载荷为常数; (2)不计迎风阻力和滚动阻力; (3)附着系数劝随滑动率变化的规律由图4所示的两 条直线所组成。 汽车在制动过程中，单个车轮的受力情况如图5所示: 车轮作平面运动的运动微分方程式: 把制动力矩表示为如下的时间函数关系： 其中，k为比例系数。 选取状态变量 和 ，把附着系数ψ和滑移率S的关系曲线峰值处的车轮速度V*作为系统的期望值输出。 设计跟踪系统，使系统实际输出的是跟踪期望输出值，于是可将跟踪输出器设计成二阶积分的型式，即: 微分并写成状态变量 和 的直接关系为： 利用由受力分析所得的微分方程式可推导车轮速度的微分方程式： 利用由受力分析所得的微分方程式可推倒车轮速度的微分方程式： 由此可得汽车防抱死系统状态方程的规范表达式： 式中 目标：使液压或气压控制系统消耗的能量最小，并使实际输出与期望输出的误差最小。 于是选择二次型目标函数，即 式中θ——状态变量的加权矩阵 R——控制变量的加权矩阵