激光雷达自动对焦.pptVIP

需要自动对焦 对焦是为了让发射激光尽可能的聚焦在目标上，如果不聚焦，则：1.测量点变成了测量面；2.回光能量太小，难以进行频谱分析； 对焦需要自动化是因为：1.手动调焦虽然可行但是完全凭感觉，没有客观标准，精度不如自动对焦；2.自动对焦为后期快速全自动测量奠定基础； 要求： 快速性：为后期快速测量考虑，对焦速度越快越好； 精 度：不要求高精度。手动对焦过程中发现粗略调焦（可能有几毫米误差）得到的拍也满足测量要求（不要求激光束焦点100%落在测量点上，也不要求激光束完全聚集成一个点），高精度对焦系统复杂且速度慢。但是，精度不能低于1毫米； 全自动：点击开始对焦即可自动对焦，对焦过程中不需再改动参数。 对焦方法 根据手动对焦经验，最直接的思路是直接移动透镜让所得拍频谱峰值越大越好； 参考照相机自动对焦方法：主动式测距法、被动式测距法、图像对比度对焦法和相位检测对焦法。 电机控制系统 最常用的的是闭环PID控制，可以通过LabVIEW实现； 由于PID控制需要给定一个预设值（即期望值，PID控制就是让输出尽可能接近这个期望值），如果采用第一种对焦方法（让拍频峰值尽可能大）则没有预设值（没有参考标准），用此方法将无法使用闭环PID控制。可能的措施是，限定拍的频谱峰值处带宽作为预设值。 问题： 电机控制系统 另一个方法是先利用FMCW粗略计算距离，以此距离为预设值，对电机进行闭环PID