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* * * 复习与小结 一） 转动惯量的计算 定义 例：如图质点系 三、 刚体动力学 计算 对称的 简单的 查表 平行轴定理 在一系列的平行轴中 对质心的转动惯量最小 I 和转轴有关 同一个物体对不同转轴的转动惯量是不同的 o ′ o 平行轴 o ′ o 哪种握法转动惯量大？ 二 通过一点o的任一条轴线的转动惯量。 根据定义： 通常此式称作会聚定理。 此式也可以用矩阵来表示： 此系数矩阵称作惯量张量。 （三）惯量椭球 因为 I 是 的二次齐式，故我们寻求作 面来描述转动惯量。 二次曲 在转轴 l上取一点 p ，使 p ，则： 代入会聚定理，得： ，即 的系数均大于零，且 故它表示一个椭球面，称做惯量椭球。 说明：①惯量椭球是用几何方法来描述转动惯量的工 具，它提供了一种计算通过一固定点o的任一转轴的转 动惯量的方法； ②刚体上的每一个点都联系着一个惯量椭球； ③联系于某一刚体中一定点的惯量椭球是一定的，它 的形态仅取决于固定点的位置及刚体的形状。与转轴 的选取无关，描述椭球的方程却于坐标系的选取有关。 质心→中心惯量椭球 * * *
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