避障机器人的设计.pdfVIP

II》》》宣子 界 避障机器人的设计 葛先雷 南京化工职业技术学院 【摘 要】在机器人避障问题中，为了便对周围的事物和环境作出判断，机器人在不同的方向上都安装有传感器。由于不同的传感器上接受 着不同的信息，传感器越多，对同一事物反馈的信息越多，必然会gl起冲突现象的发生，直接影响了机器人对周围事物的正确判断和避障的 效率。因此，冲突分解能力的好坏就成了机器人准确、高效避障的关键。在各种冲突分解算法中，树形算法是一种较有效的分解方法，所以 本文以轮式机器入的避障问题作为研究对象，在对典型障碍物避障试验中大量试验数据分析的基础上，使用了二叉树冲突分解的方法对避障 问题进行了分析和研究，运用基于二叉树冲突分解的避障方法，并且在单片机轮式机器人上进行了实验验证。 【关键词】机器人；避障；冲突分解；树形算法；二叉树 1．引言 一 块芯片就构成了一台计算机。它己成为 的微型伺服电动机有三条控制线，分别 机器人作为人类的新型生产工具， 工业控制领域、智能仪器仪表、尖端武 为 电源、地及控制线。电源线和地线用 在减轻劳动强度，提高生产率，改变生 器、日常生活中最广泛使用的计算机。 于提供 内部的直流马达和控制线路所需 产模式，把人从危险、恶劣、繁重 的工 在单片机机器人中，单片机相当于 的能量，电压一般在4V~6V之间。 作环境下解放出来等方面，显示出极大 机器人的大脑和指挥中心，是机器人中 2．3．2光栅位移检测传感器控制原理 的优越性。机器人 的应用越来越广泛， 最重要 的部分。在内部它控制机器人上 光栅是等节距的透光和不透光的刻线 几乎渗透到所有领域。 各个部件的协调动作；对外部，通过采 均匀相间排列构成的光学元件，也可说是 2．硬件设计 集和分析机器人上的各种传感器传 回的 一 种在基体上刻制有等间距的均匀分布条 2．1机器人系统的构成 数据，随着外部环境变化，不断的进行 纹的光学元件。光栅的表面刻有规则排列 基于传感器路径规划的机器人是一 信息反馈和调整，以便灵活调整机器人 和规则形状的刻线，这些刻线可以是透光 面行走，一面规划。当碰到未知障碍物时 的动作 ，顺利完成预定的任务。下面是 的 (透射式)或不透光的 (反射式)。 就进行回避 。机器人系统的结构由机器 AVR单片机结构方块图 (图1)，也是大 常用的光栅传感器 的刻线多属于黑白型 人的机构部分、传感器组、控制部分及信 多数单片机机器人大脑的基本结构。 的，这种刻线 (或称栅线)的白色宽度 息处理部分组成。机器人的外貌有的像 为a，黑色宽度为b，通常情况下a=b。一 人，有的却并不具有人的模样，但其组成 [ 一 般a+b称为光栅栅距，或称为光栅常数。 与人很相似。机构部分包括机械手和移动 当光栅运动时 ，光 电元件测条纹的 机构，机械手相当于人手一样，可完成 [銮 羹 ：4： 移动，通过脉冲计数得到位移的度量。 各种工作；移动机构相当于人的脚 ，机 光 电传感器原理：电传感器是通过把 器人靠它来”走路 ”。感知机器人 自身 『 i ] 光强度的变化转换成电信号的变化来实现 或外部环境变化信息的传感器是它的感 图1AVR单片机结构方块图 控制的。光电传感器在一般情况下，有三 觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等， 2．3轮式寻迹机器人各组成部件控 部分构成，它们分为：发送器，接收器和 它包括内传感器和外传感器。电脑是机 制原理 检测电路。 器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神 2．3．1伺服电动机的控制原理 经，它能