线性系统时域分析.docVIP

机电控制的一般概念（2学时） 重点与难点 1.1.1基本概念 1．机电控制系统得组成 包括被控对象、检测装置、控制装置、执行装置等部分。 2．负反馈原理 将系统信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，使偏差减小或消除。 3．基本控制方式 开环、闭环、复合 4．控制系统分类 5．对控制系统的基本要求 稳—基本要求； 快—动态要求；超调小，调节时间短； 准—稳态要求；稳态误差要小。 1.1.2 基本要求 （1）正确理解和掌握负反馈控制原理； （2）能确定控制系统的被控对象、被控量和给定量；掌握根据工作原理绘制系统方框图的方法。 2．例题 控制系统的数学模型（2学时） 2.1 重点与难点 2.1.1 基本概念 1．传递函数 （1）定义：在零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入拉氏变换之比。 （2）性质：（a）传函是复变量s的有理真分式函数；（b）传函只与系统自身结构参数有关，与系统输入、输出形式无关；（c）传函与系统微分方程有联系，两者可互相转化；（d）传函是系统单位脉冲响应的拉氏变换；（e）传函与s平面上一定的零极点图相对应。 （3）局限性：传函只适用于描述线性定常单输入、单输出系统。 2．环节 典型环节：比例环节、微分环节、积分环节、惯性环节、振荡环节。 3．结构图 （1）组成：信号线，环节方框，引出点，比较点。 （2）特点： 2.1.2 基本要求 （1）了解建