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PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用 施 庆 平 （上海第二工业大学 上海 201209） 摘要：从系统的组成、控制原理和硬软件设计等方面，阐述了机器人喷涂生产线PLC（可编程控制器）自 动控制过程。系统的实现表明PLC在传统行业技术改造中的作用。 关键词：PLC；机器人；喷涂；控制系统；梯形图 中图分类号：TP273.5 文章编号： 文献标识码：B Application of PLC in Robot Spray Draw the Production Line Control Shi Qing Ping (University of the second industry in Shanghai, Shanghai 201209, China) Abstract:The system constitute,controlthe aspects, such as principleand thehard software design etc, elaborate that the robot sprays to draw the automatic control process of the production line PLC( Programmable Logic Controller).The realization enunciation PLC of the system is in the traditional profession technique reformation of function. Key words:PLC;Robot;Spray to draw;Control system;ladder 1 引言 喷涂是产品生产中的重要环节，但在传统的喷涂工艺方面，许多企业还在采用手工的方 法，工人完全凭经验进行喷涂。由于工人的熟练程度和生产经验的差异，再加上疲劳程度和 工作状态的影响，难以保证喷涂质量的稳定。另外，由于工作条件恶劣影响着工人身体健康， 因此利用高新技术进行改造传统喷涂工艺是十分必要的。由于可编程控制器（PLC）具有体 积小、抗干扰能力强、组态灵活等优点，因而在工业控制系统中得到非常广泛的应用。关于 整个机器人喷涂生产线的自动控制系统的详细设计与实现另文介绍，本文主要阐述该系统中 用作下位机的可编程控制器的作用、与计算机的通讯、程序设计方法及主要抗干扰措施等。 2 系统的组成及控制原理 2.1 系统的组成 根据工艺要求，喷涂系统总体结构示意图如图 1所示。 喷涂工位 3‘ 4# 5# 6# 7’ 3# 7# 2# 1# 8# 9# 图1 喷涂系统总体结构示意图 输供涂料系统包括：泵、涂料罐、涂料主管路循环回路及带自动喷枪的涂料供浆装置， 并配有自动定量控制和调节系统。周边设备主要有旋转工作台和线性物料输送系统组成。旋 1  转工作台是机器人的重要设备之一，可分为两部分：一是转动部分；二是用于毛坯传输和夹 紧定位部分。工作台应该能在一定范围内实现旋转角度与速度的精确控制。这部分由交流伺 服系统及高精度数控转台组成。旋转工作台采用三菱公司生产的通用交流伺服系统，并设置 为位置/速度控制模式，由计算机进行控制模式的切换及位置指令脉冲串的输出。用于毛坯 传输和夹紧定位的装置用电磁铁固定于旋转工作台上。线性物料输送系统包括上料和下料两 部分。5#工位为旋转工作台（即喷涂工位），其左右各有 4个工位。其中 2#、3#、8#、9#可 作为临时储料位，均装有光电开关以检测坯料是否到达。输送系统有手动和自动两种运行方 式，可随时切换。 2.2 控制原理 在生产过程中，毛坯的输送由 PLC控制，机器人和转台由计算机控制，它们之间必须传 输某些信息才能使传输与喷涂过程衔接起来。PLC、计算机与被控对象之间的关系如图 2所 示。 转台伺服系统 计算机 PLC 机器人控制器 毛坯输送系统 图2 PLC、计算机与被控对象之间的关系图 3 硬件和软件设计 3.1 PLC的选择 FX2n系列 PLC是 FX系列中最高级的模块。它拥有无以匹及的速度、高级的功能、逻 辑选件以及定位控制等特点，FX2n是从 16 到 256 路输入/输出的多种应用的选择方案。本 系统选择 FX2N-48模型。 3.2 PLC的 I/O定义 根据 PLC 的选择和控制要求分析，PLC 的输入信号有 13 路，输出信号有 18 路。具体 定义如表 1所示。 3.3 PLC与计算机之间的通讯 3.3.1 PLC与计算机的通讯连接 在计算机与PLC集成控制系统中，一个关键的技术问题是计算机与PLC的信息传递。在 上位机和下位机之间进行信息传递的方式很多，如网络方式，485方式和