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自动导引小车(AGV)的设计 内 容 一、研究的目的和意义 二、机械传动设计 三、控制系统设计 一、研究的目的和意义 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。 AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备。 二、机械部分设计 AGV的功能： 小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。 其设计参数如下： 自动导引小车的长度：500mm 自动导引小车的宽度：300mm 自动导引小车的行驶速度：10m/min 机械传动方案 前轮的机械结构 后轮的机械结构 小车车体受力 蜗杆传动设计 控制系统设计 硬件的组成 AT89C51单片机，程序存储器2764（8K×8）,数据存储器6264（8K×8），两块8253可编程定时器／计数器，两块8259A 中断控制器，两块12位DAC1208数/模转换器，两块UC3637直流电机驱动器。 单片机存储器扩展 扩展了8K的数据存储器和8K的程序存储器 接线如下图： 中断的扩展 AT89C51单片机是使用两个级联的8259A 中断控制器来控制中断的。主8259A 芯片上的IRQ2 扩展成从片上的IRQ8 —IRQ15 使用。 接线如下图： 移动小车运动学分析 小车转弯半径计算 取小车转弯的最小半径为 R=710mm 转弯时的左、右轮转速 谢谢各位老师的指导！ * * 涡杆 涡轮 车轮 电机 套杯 支架 B P A Q L P A Q L B 软 软件流程设计 *
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